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例2 例5： * 其闭环传递函数为： 式中， ，称为时间常数，开环放大系数越大，时间常数越小。 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其传递函数是 s的一次有理分式。 一阶系统的微分方程为： - 典型的一阶系统的结构图如图所示。 3.2.1 一阶系统的数学模型 单位脉冲信号与单位阶跃信号的一阶导数、单位斜坡信号的二阶导数和单位加速度信号的三阶导数相等。 单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数和单位加速度响应的三阶导数也相等。 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应－－线性系统的特点 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 典型结构的二阶系统如右图所示： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究。 典型二阶系统的微分方程 ： 3.3.1 典型二阶系统的数学模型 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。 其特征根为： 二阶系统的特征方程为： 注意：当 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。 ⒈ 当 时，特征方程有一对共轭的虚根，称为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。 ⒉ 当 时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。 ⒊ 当 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 ⒋ 当 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应形式如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程） 最大超调量 2、调节时间 ： [例] 有一位置随动系统，其方块图如图所示。其中K=4，T=1。试求： (1) 该系统的无阻尼振荡频率 wn；(2)系统的阻尼系数z；(3)系统超调量d%和和调整时间ts；（4）如果要求z＝0.707，在不改变时间常数T的情况下，应怎样改变系统开环放大系数K。 解： 系统的闭环传递函数为: （4）当要求在z＝0.707时，wn=1/2z= 0.707，则K＝wn2=0.5。可见要满足二阶工程最佳参数的要求（该例中为增加阻尼系数），必须降低开环放大系数 K的值。 传递函数： 当 0 z 1 时，极点分布如下： 3.4.1 典型三阶系统的瞬态响应 三阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，共轭复极点形成的振荡分量，实极点构成的衰减指数项分量。 闭环系统若存在离虚轴最近的一对共轭极点或一个实极点； 极点附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是离虚轴最近的极点距虚轴的距离的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 主导极点在y(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶或一阶系统。 3.4.3 闭环主导极点 3.5.2 线性控制系统稳定性--充分必要条件 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 （一）胡尔维茨判据 设系统的特征方程式为： 则系统稳定的充要条件是： ，且由特征方程系数构成的胡尔维茨行列式的主子行列式全部为正。 胡尔维茨行列式的构造：主对角线上的各项为特征方程的第二项系数 至最后一项系数 ，在主对角线以下各行中各项系数下标逐次增加，在主对角线以上各行中各项系数下标逐次减小。当下标大于n或小于0时，行列式中的项取0。 胡尔维茨行列式： 3.5.3 代数稳定性判据--胡尔维茨稳定性判据 以4阶系统为例使用胡尔维茨判据： 胡尔维茨行列式为： 稳定的充要条件是： 设线性系统的特征方程为： 线性系统稳定的充分必要条件是： 1）方程式所有系数为正； 2）所有奇数阶或偶数阶胡尔维茨行列式为正，即：Δ奇0或Δ偶0。 根据李纳德-戚帕特判据，若系统特征方程式的各项系数中有负或零（缺项），则系统是不稳定的。 对于n≤4的线性系统,其稳定的充要条件还可以表示为如下简单