第九章+频域稳定性讲述.pptVIP

College of Automatic Control Engineering , CUIT ① 基础坐标：横坐标为开环相角，纵坐标为开环对数幅值。 ② 基础栅格：基础坐标的等分度栅格。（图中方格） ③ 圆形栅格：M圆（图中黑色）闭环幅值，N圆（图中蓝色）闭环相角。 ④ Matlab绘图函数：Nichols(sys)+grid。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 2. Nichols图的利用 开环曲线与 9dB M圆相切，频率为0.9rad/s。所以闭环谐振峰值为9dB，谐振频率为0.9rad/s。 闭环-3dB与开环曲线交点处的频率小于1.2，约为1.8，故系统带宽为1.8rad/s。 开环180°时幅值-4dB，频率1.0。故幅值裕度为4dB，穿越频率为1rad/s。 开环0dB 相角-145°，频率0.7。故相位裕度为45°，截至频率为0.7rad/s。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 例1. 现代加工业和物流业大量使用AGV小车运送物料。（P457 P9.16 题） College of Automatic Control Engineering , CUIT 其自动驾驶系统结构图如图，确定增益K的取值，使闭环系统的相位裕度