模型偏差补偿控制.pptVIP

在仿真条件下，采用上节给出的模型偏差补偿控制方案，对线性系统可保证在不超过两个控制周期的时间内消除因未建模动态产生的稳态误差。 被控对象模型 初始值 ，被控对象响应曲线为 利用模型偏差补偿控制得到的系统输出曲线、控制曲线和补偿因子P的曲线分别如下 系统输出曲线 控制曲线 补偿因子P的曲线 被控对象模型 初始值 ，被控对象响应曲线为 利用模型偏差补偿控制得到的系统输出曲线、控制曲线和补偿因子P的曲线分别如下 系统输出曲线 控制曲线 补偿因子P的曲线 8.4.5 几点说明 本文针对开环稳定的惯性时延系统提出了一种基于模型偏差补偿原理的简单实用的控制方案。关于其使用，有以下几点说明： (1) 对于开环不稳定但闭环可稳定的系统，可以加一个内环负反馈，使之构成稳定系统。这时仍可以把带内环负反馈的系统看成广义开环稳定系统。 (2) 在仿真例子中，我们用了一个二阶线性纯时延对象。其实，所提控制方案对于对象是否线性、阶数如何并没有特别要求，而只关心其输出响应曲线是否稳定及稳定时间。 (3) 在本控制方案中，采样周期和控制周期是不一致的。通常采样周期取得较小，以便较准确地得到输出状态的变化情况。而控制周期则根据对象的开环阶跃响应曲线的稳定时间略为放宽选取。 (4) 在实际生产过程中，越是惯性时延大的对象，越不希望控制量频繁变化，且通常对系统的动态响应过程要求不高，而主要关心系统输出状态和期望值能否一致。这和本方案的要求是一致的。 (5) 为了避免错误补偿，实际应用该方案时要求尽量滤除输出状态中的测量噪声，并适当降低补偿系数。如果测量噪声很大且无法滤除时，那么要求系统达到较高的闭环控制精度是不现实的。 (6) 若起始控制时，期望值和实际值相差较大，则应根据控制系统的实际响应能力合理规划出一条阶梯式期望给定曲线。 模型偏差补偿控制 对象的动力学模型具有如下形式： 其中： f 是分段连续的时变非线性函数； w 是分段连续的外界干扰； b 是己知常数，不失一般性，设b=1。 对系统初始状态和期望轨迹起点一致的连续轨迹跟踪问题，模型偏差补偿控制方案能正确应用的必要条件是： (1) 系统状态能控能观，且x，…,x(n-1)中的观测噪声可以通过适当的软硬件滤波器近似滤除。 (2) 系统状态x，…,x(n-1)不会突变（对能量有限的系统，该条件显然满足）。 (3) f(t,x,…,x(n-1),w) 是分段连续的，且关于采样周期是慢时变的。 模型偏差补偿控制方案 所采用的模型偏差补偿控制方案具有如下形式： 其中，uM是模型偏差补偿项；us=Kp*s是状态误差修正项；ueq是等价控制；s是滑动误差。 滑动线方程由下式决定： 其中， ，xd为期望轨迹，ci可按期望的动态性能选取。 将上述控制规律写成连续形式： 模型偏差补偿算法 例子 控制框图 被控对象 控制目标：给定期望轨迹，当已知模型为 或 时，给出系统的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线。 期望轨迹为 画出 取滑模线 取 。 情况一：当已知 时，利用模型偏差补偿控制得到的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线分别如下 控制曲线 误差曲线 跟踪曲线 时，利用模型偏差补偿控制得到的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线分别如下 控制曲线 误差曲线 跟踪曲线 情况二：当系统模型未知，即 8.3 模型偏差补偿控制和PID的联系 模型偏差补偿是一个思想，通过对误差构成情况的分析，我们对一类时变非线性系统、起点一致的连续轨迹跟踪问题得到了基本形式的模型偏差补偿控制方案。（应用时系统应满足一定的假设条件）。可以说，从仿真的角度说，对满足应用条件的系统，将得到最好的跟踪效果。 能否取得很好的实用效果呢？ 一个偶然的机会，把模型偏差补偿控制和PID联系起来，得到了很多有益的结果。 二阶系统： 选滑动线： 上节课得到的基本形式的模型偏差补偿控制方案（连续形式）去掉前馈，得到： 明白： (1) PID是模型偏差补偿控制的一个子集。去掉了前馈、起点一致的轨迹跟踪、二阶系统。 (2) PID真正有效的原理是模型偏差补偿。 (3) PID一般只适用于二阶系统或系统阶次和控制阶次差2的系统。 一阶用PI，三阶PIDD。 (4) PID对慢时变非线性系统也适用。 (5) PID不适于跟踪阶跃输入。从模型偏差补偿控制理论不难得知，传统教科书上用阶跃响应设计PID参数的理论是错的。 (6) 关于控制方案的比较。人们现在评价一个控制方法的好坏一般会和PID比较。这是因为PID在实际系统中应用广泛，成效显著。但对于许多对象，往往会出现仿真效果优于PID，而实际效果却不如PID。主要原