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基于任务目标的航天器自主控制技术研究 　　摘 要：传统的航天器控制方式是基于指令的，这种方式受测控影响大、执行灵活性差、自主性低，已经无法适用于深空探测、实时对地观测等新型的空间应用。因此，文章提出基于任务目标的航天器控制方式，对该方式的控制流程进行分析，给出任务目标的具体定义并研究了任务目标与控制指令之间的转换方法，从而实现基于任务目标的自主控制。 　　关键词：任务目标；控制指令；工作模式 　　1 概述 　　从1957年人类发射第一颗人造卫星以来，空间技术取得了突飞猛进的发展，航天器的类型也在不断增加，如通信卫星、气象卫星、导航卫星、深空探测器等[1]。航天器的功能随着种类不同而存在差异，但无论何种类型的航天器，都是一个包含多种分系统、由多台设备组成的复杂集合体，其功能的实现依赖于各组件之间的协同运作，因此需要正确的控制。 　　传统的航天器控制方式是基于指令的，地面人员综合考虑航天器任务需求和各种约束条件，制定相应的控制指令序列，并在航天器处于测控范围时上传[2]，航天器接收指令后根据指令内容在指定时刻执行相应的动作，然后返回遥测信息，完成对航天器的控制。控制指令上传和遥测信息返回要求地面与航天器进行频繁地交互，因此对测控资源的依赖较为严重；控制指令的执行时刻是固定的，当遇到突发情况时无法自动调整，灵活性较差，不能满足实时对地观测等高动态特性应用的要求；此外，这种控制方式以地面为主导，航天器缺乏自主性，已经无法适用于深空探测等外部环境不确定、对自主性要求很高的应用场合。 　　为了满足新型空间应用的要求，需要对传统的航天器控制方式进行改进，因此，文章提出基于任务目标的航天器自主控制技术，把航天器的控制方式从指令级别上升到任务级别，航天器接收任务信息后在轨自动生成所需的控制指令，实现自主控制。 　　2 基于任务目标的航天器控制方式 　　传统的基于指令的控制方式是一个典型的规划、执行和感知的循环过程。地面人员通过遥测信息来预测航天器当前状态，并结合任务安排进行综合规划，生成完整的控制指令序列，完成规划过程；地面中心上传控制指令至航天器，航天器接收指令后分发给相应的设备，完成执行过程；控制指令执行完毕以后，由测量设备采集各设备的状态并通过遥测信息返回地面，用于后续任务的规划，完成感知过程。在这种控制方式中，规划过程是在地面进行的，执行过程和感知过程是在航天器上完成的。 　　为了减少对测控资源的依赖，增加指令执行的灵活性和航天器的自主性，与基于指令的控制方式相比，基于任务目标的控制方式把规划过程转移到了航天器上，如图1所示。航天器接收任务目标，该任务目标可能来自地面中心，也可能由航天器上的智能任务模块根据外部事件自主产生；规划过程采用一定的规则和算法，把任务目标转换为完成任务所需的指令序列；感知过程采集执行过程中的状态信息，并反馈给规划过程进行动态调整。 　　基于任务目标的航天器控制方式有以下三个优点： 　　（1）注入效率高。为了实现对航天器的控制，地面中心只需要上传任务目标，控制指令的生成由航天器自主完成，相比于指令序列的上传，注入效率明显提高[3]。 　　（2）受测控影响小。规划过程位于航天器上，规划所需的状态信息和控制所需的指令序列均在航天器内部传递，减少了与地面中心的交互，在特殊情况下，任务目标可以由航天器自主产生，此时，航天器甚至可以在无地面干预的条件下保持较长时间的正常运行，降低了对测控的依赖。 　　（3）动态响应特性强。规划过程可以实时获取航天器各设备的状态信息，当指令执行出现偏差或遇到突发事件时，规划过程可以迅速实施重规划，根据外部条件动态调整之前的指令序列，指令执行的灵活性很强，极大地提高了航天器的自主能力。 　　3 基于任务目标的航天器控制实现 　　为了实现基于任务目标的控制，需要解决两个基本问题：任务目标的定义、任务目标和控制指令的转换方法。 　　3.1 任务目标的定义 　　航天器由多个分系统构成，如热控分系统、姿轨控分系统、通信分系统等，各分系统又包含一系列设备，如通信分系统包括天线、功率放大器、调制解调器等，因此，设备是航天器实现具体功能的原子单位，对航天器的控制本质上是对各设备的控制，航天器任务目标的完成依赖于各设备基本功能的实现。 　　设备在不同的时间段可能处于不同的状态，分别表示不同的工作模式，如功率放大器包括关机模式、开机模式等。设备执行控制指令后状态发生变化，工作模式也随之改变，把最常见的工作模式称为默认工作模式，表示设备不接收指令时所处的状态，如关机模式为功率放大器的默认工作模式。在航天器控制过程中，发送指令使设备从默认工作模式转移到完成任务所需的工作模式，任务完成后再恢复到默认工作模式，因此，可以用工作模式来定义任务目标，如下所示。 　　任务目标：某