机器人足球第1章节引言.pptVIP

机 器 人 规 划 内容提纲 一、运动规划的基本问题 二、规划的一般涵义 三、运动规划问题和算法的特征 四、运动规划的应用 五、本课程的主要内容 六、实验课安排 七、课程进度与成绩评定 八、练习 一、运动规划的基本问题 1.1 为什么需要运动规划 运动规划（Motion Planning）是Agent计算自己的运动达到特定目标的能力。 1.1 为什么需要运动规划 运动规划（Motion Planning）是Agent计算自己的运动达到特定目标的能力。 1.2 运动规划技术的进展 机器人爬楼梯 机器人在栏杆中爬行 清洁飞机引擎的机器人 游戏角色 1.3 钢琴搬运工问题 1.4 汽车组装问题 1.4 带有感知的运动规划 1.5 带有感知的运动规划 1.6 运动规划解答的问题 计算“运动策略”（Motion Strategies） 几何路径（Geometric Paths） 以时间为参数的轨迹（Trajectory） 基于感知器的命令序列（Sequence of Commands） 以完成任务 在不碰撞障碍物的情况下到达位置A 装配产品P 建立建筑物E的地图 1.7 运动规划问题的抽象模型 1.7运动规划问题的抽象模型 1.8 配置空间(Configuration Space) 二、规划的一般涵义 2.1 规划（Planning） Agent在行动之前的计划过程 输入 情况描述：客观世