04第六章离散化方法教案.ppt

双线性变换后环节的稳态增益不变 双线性变换后D(z)的阶次不变， 且分子、分母具有相同的阶次。并有下式成立： 应用 这种方法使用方便，且有一定的精度和前述一些好的特性，工程上应用较为普遍。 2) 这种方法的主要缺点是高频特性失真严重，主要用于低通环节的离散化，不宜用于高通环节的离散化。 例 已知连续控制器传递函数 试用双线性变换法离散，并比较D(s)与D(z)的频率特性。 当T=1s时， 当T=0.2s时， 解： MATLAB命令： num=[1]; Den=[1 0.8 1] [n,d]=c2dm(num,den,1,’tustin’) n = [0.1515 0.3030 0.1515] d= [1.0000 -0.9091 0. 5152] 单位阶跃响应的仿真结果 T=1s时的单位阶跃响应与连续系统响应接近 T=0.2s时的单位阶跃响应与连续系统响应非常接近。 这表明该方法精度较高。 5. 频率预畸变双线性变换法 基本思想： 双线性变换产生了频率轴的非线性畸变，预修正的目的是满足在某个选定的关键频率ω1上: 为实现上述要求，需将D(s/ω1)平移到D(s/ωA)处，再做Tustin变换.因为 相当于在原系统传递函数s处引入一个比例因子： ， 传递函数D(s)，修正双线性变换为 Tustin变换式 主要特性 该方法本质上仍为双线性变换法，具有双线性变换法的各种特性。 由于采用了频率预修正，故可以保证在ω1处连续频率特性与离散后频率特性相等，但在其他频率处仍有畸变。 应用 主要用于将连续控制器离散时，要求在某些特征频率处，离散前后频率特性保持不变的场合。 例 已知连续控制器传递函数 试用预修正双线性变换法离散，设关键频率为 解 ：修正双线性变换法离散后，可得 图(b)为双线性变换法的Bode图（其中实线为连续环节的频率响应曲线）。从图中可见，在关键频率处， 连续与离散环节的频率响应相差较大。 图(a)为修正双线性变换法的Bode图。从图中可见，在关键频率处， 连续与离散环节的频率响应相等，在其附近，连续与离散环节的频率响应也较接近。 6 零、极点匹配法 基本思想： 将D(s)的零点和极点均按z=eTs关系一一对应地映射到Z平面上 特点 零、极点分别按 匹配。 若分子阶次m小于分母阶次n，离散变换时，在D(z)分子上加(z+1)n-m因子。 确定D(z)的增益k1的有三种方法： --按右式来匹配 --若D(s)分子有s因子，可依高频段增益相等原则确定增益, ---也可选择某关键频率ω1处的幅频相等，即 零极点匹配法要求对D(s)分解为极零点形式，且需要进行稳态增益匹配，因此工程上应用不方便。 由于该变换是基于z变换进行的，所以可以保证 D(s)稳定，D(z)一定稳定。 当D(s)分子阶次比分母低时，在D(z)分子上匹配有 (z+1)因子，可获得双线性变换的效果，即可防止频率 混叠。 主要特性 连续域--离散化方法小结 等效的离散控制器的暂态特性和频率特性与连续控制器相应特性相比均有畸变，没有一个能够完全逼真。 畸变程度与采样频率、截止频率、系统的最高频率有关. 如采样频率相对系统截止频率或最高频率取得较高，如大于4~10倍以上，通常各种离散方法都能获得较好的逼真度。 设计者应在获得满意的连续域控制器后，交替试验几种等效离散控制器，只有全部计算机数字仿真结果都满意时，设计才算完成。 由于双线性变换法、预修正双线性变换法及零极点匹配法具有较好的特性，通常会给出满意的结果，所以在设计时应当是首先选用的。 * * * * School of Electrical Engineering ????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????