双手臂机器人研究报告.PDFVIP

雙手臂機器人研究報告 用於一俱偏移於肩膀和手腕的模組化雙手臂機器人的逆運動學解析解 研究動機與概要 基本上，如同PUMA560 般的工業手臂都具有 6個自由度，剛好可以完成 3D 空間中的定位 與定向。但要做出如同人類手臂般靈巧的運動，機械手臂就必須具備7個自由度。加上一冗餘 自由度後，機械手臂可以在定位與定向外額外完成避障、避奇異點等要求。這些都是和機械手 臂運動學相關的任務。在使用手臂的時候，我們會遇到求解逆運動學的問題。一般來說有兩種 方法可以求解逆運動學的解。一種是數值法而另一種是解析法。傳統上使用數值解作為求解方 式。但是在使用數值解時，求雅可比矩陣及其反矩陣非常冗長，且因為關節角度和空間中的位 置與定向並非線性關係，使用此方法求解並不精確。 所以，針對實驗室全新開發的模組化 7自由度雙手臂機器人，我們 以不同的關節當作冗餘自由度， 求出了該型態機械手臂的逆運動學解析解。該手臂型態最大的特徵是，在肩膀及手腕處皆具有偏移 。 圖一中所示即為文中提及的機械手臂，為本中心新設計的雙手臂機器人的其中一隻。 圖一 肩膀及手腕具有偏移的 7自由度模組化機械手臂，這 圖二 模組化零件圖 是由本中心設計的全新雙手臂機器人的其中一隻。 圖三 本手臂結構示意圖 圖四、 本手臂的座標系圖 主要技術 1.模組化零件 本手臂中安裝馬達、控制器、減速齒輪的部分是由模組化零件構成的，如同圖二所示。 手臂的上臂及下臂可以安裝在該模組化零件的 A及 B處。除此之外，零件上另設有一鏤空 區，便於維修及更換控制器。模組化零件使的本手臂的組裝更簡化。 2.逆運動學解析解 如同圖三所示，因為肩膀和手腕處皆具有偏一，我們並不能使用常用的固定手臂角度 法求解逆運動學解析解。因此，我們使用固定關節法。首先，令第一軸為冗餘參數求出一 解析解。另一組解析解是令第二軸為冗餘參數求出的。 在接下來的篇幅中，我們將 定義成相對於座標系b ，且某個參數c的值為 d時， A的值。除此之外，如同圖三和圖四中所示，座標系 0和座標系 1的原點定義為 ，但兩 座標系的定向不同。座標系2的原點為 ，座標系3的原點為 。座標系4及座標系 5的 原點為 ，其中兩者具有不同的定向。最後，座標系6和座標系 7的原點分別為 和 。 表格1 DH 參數 圖五 求解第二軸角度時使用的投影三角形 圖六 由 、 、和 構成的三 圖七 當除了第一軸，其他關節都固定時，虛擬手腕點 角形 的移動軌跡 A. 以第一軸為冗餘關節時的逆運動學解析解 在已知機械手臂末端的定位 和定向 ，我們可以求解座標系6原點的位置 ： 圖八 冗餘圓在 的平面上的投影