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* 第4章 工业机器人运动轨迹规划 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 主要内容 机器人运动轨迹规划基本方法 轨迹规划问题与性能指标 常用机器人路径控制方式 机器人轨迹规划实例 1 2 3 4 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【学习目标】 1. 知识目标 了解机器人轨迹规划的基本概念。 熟悉机器人轨迹规划的性能指标。 掌握机器人的路径控制方式。 掌握机器人运动轨迹规划的基本方法。 2. 技能目标 能够进行点位运动轨迹示教及程序编写与调试。 能够进行连续路径轨迹示教及程序的编写与调试。 能够进行复杂轨迹的程序编写与调试。 3. 情感目标 培养严谨认真、规范操作的意识。 培养合作学习、团结协作的精神。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务1 轨迹规划问题与性能指标 【任务描述】 在本次任务中需要了解清楚轨迹规划的重要性，轨迹规划的基本概念和方式。路径和轨迹规划与受到控制的机器人从一个位置移动到另一个位置的方法有关。路径与轨迹规划既要用到机器人的运动学相关知识，也要用到机器人的动力学。本任务主要讨论机器人的轨迹规划问题和性能指标。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务1 轨迹规划问题与性能指标 【知识储备】 一、轨迹规划问题 工业机器人广泛的被用在各种行业应用中来实现快速、精确和高质量的生产任务。在抓取和放置操作，工业机器人的法兰盘工具必须在工作空间中两个特定的位置之间移动，而它在两者之间的路径却不被关心。在路径追踪应用中，比如焊接，切削，喷涂等，法兰盘末端工具必须在尽可能保持额定的速度下，在三维空间中遵循特定的轨迹运动。 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。它把作业路径描述与具体的工业机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。 关节空间中拾取操作的轨迹规划，只是限定轨迹函数的启动和终止两个极限位置，对于函数曲线没有强制性，因此，我们也就有很大的自由度选择轨迹函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务1 轨迹规划问题与性能指标 【知识储备】 二、轨迹规划性能指标分析 在进行轨迹规划时，运动学的要求是工业机器人工作考虑的首要因素，同时还要综合考虑工业机器人的工作转速、质量以及载荷的大小等多种因素。 最大速度：机器人运动的速度。 最大加速度：机器人运动加速度最大值的大小，是影响机器人动力特性的主要因素。 3. 最大冲击：机器人冲击最大值的大小对机器人系统的动力特性有很大的影响，会直接影响机器人系统的残余振动，影响机器人的动力学特性。 4. 轨迹规划曲线的高阶导数：加速度曲线能不能连续决定了轨迹规划曲线能否接受刚性和柔性的冲击，而加速度的导数曲线一一冲击曲线是否连续，若其不连续，则冲击曲线的改变值的多少对机器人动力特性有很大的影响。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务1 轨迹规划问题与性能指标 【拓展与提高】 机器人的作业过程可用手部位姿结点序列来规定，每个结点可用工具坐标系相对于作业坐标系的齐次变换来描述。相应的关节变量可用运动学反解程序计算。 如图4-2所示的机器人插螺栓作业，要求把螺栓从槽中取出