控工第6章讲述.ppt

控制工程基础 时域分析方法上章介绍过的主要内容： 1. 控制系统时域分析的提法（概念、性能指标） 2. 一阶、二阶系统的性能分析 3. 有零点的二阶系统、三阶系统分析 4. 控制系统的动态性能分析（主导极点、偶极子对、极点位置与系统动态性能的关系） 5. 控制系统稳态性能分析 第六章 线性反馈系统的稳定性 （The Stability of Linear Feedback Systems） 1. 控制系统稳定的概念、定义及其意义（复习） 2. 控制系统稳定的充要条件 3. 劳斯稳定性判据 4. 劳斯稳定性判据中2种特殊情况的处理 5. 赫尔维茨判据（劳斯—赫尔维茨判据） 6. 劳斯稳定性判据的应用 定义：若线性控制系统在初始扰动 的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。若在初始扰动 的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统不稳定。 设系统的微分方程模型为： 齐次方程 特征多项式 一般解 其中： 为常数， 是实根个数， 是复根对数 综上，线性系统稳定的充要条件是： 系统特征方程式的所有根均为负实数或具有负的实部。 设系统的特征方程 上式中所有系数均为实数，并设 （若 对特征方程两端乘（－1）），可以证明上述特征方程中所有系数均大于零（即 ）是该特征方程所有根在s平面上左半平面的必要条件。也就是说， （ ）特征根有可能在左半s平面，否则 （ ）一定有在虚轴上或右半平面的特征根。 证明(验证)： 3.代数判据（劳斯稳定性判据） ⑴ 系统的特征方程 例：设系统的特征方程为 （1）满足稳定的必要条件 （2）劳斯表 1 12 6 6 11 61/6 6 （取61 36） 455/61 （取455） 36 （3）判断 第一列均0，系统稳定 例：设系统的特征方程为 （1）满足稳定的必要条件 （2）劳斯表 1 10 152 1 72 240 -62 -88 70.6 240 122.8 240 （3）由第一列的符号可知系统不稳定，且有二个在右半平面的极点。因为第一列中有两次变号。 s1=-3 s2=-1+j1.732 s3=-1-j1.732 s4=2+j4 s5=2-j4 例：设系统的特征方程为 （1）满足稳定的必要条件 （2）劳斯表 1 2 5 3 1 6 5/3 3 （取5 9） -22/5 6 （取-11 15） 174/11 （取1） 15 （3）由第一列的符号可知系统不稳定，且有二个在右半平面的极点。因为第一列中有两次变号。 s1= s2= s3= s4= s5= 4.劳斯判据中的2种特殊情况 例：特征多项式 劳斯表 1 1 1 3 3 0(+ε) 1 3-3/ε（取-1） 1 法二：在已有的特征式上乘以一个（s+a）其中a0任意，这是一个稳定的极点，乘上去不改变原系统的稳定性，但改变了原特征式的系数，使劳斯表中不出现零。 劳斯表： (2) 劳斯表中出现全为0的行 例： 劳斯表： 1 24 -25 2 48 -50 0 0 8 96 24 -50 112.7 -50 5.赫尔维茨判据（劳斯—赫尔维茨判据） 赫尔维茨判据（劳斯—赫尔维茨判据） 即 …… 对于低阶系统该方法是极其方便的。 N=2（二阶）时 各项系数均为正时系统稳定 N=3（三阶）时 各项系数均为正且 即 判断系统的稳定性（略） 分析系统的稳定域（稳定裕） 求系统的极点 设计系统的参数（按照稳定性的要求设计） 分析系统的稳定域（稳定裕） 系统稳定与否是由系统的极点是不是在[s]平面的左半平面决定的。系统稳定的裕量（程度）是看系统的极点与虚轴的关系（距离）。 分析稳定裕度可采用平移 平面上的纵坐标的方法。如图:令 ，即将虚轴平移了 。将 代入原系统的特征方程。得到以 为变量的新的特征方程。检验在 平面上系统极点与虚轴的关系，若仍然全部在 平面的左边，表明系统具有 的稳定裕度。 例