1铰接式电传动车辆运动学模型建立-农业工程学报.doc

基于模糊双曲正切模型辆路径跟踪 （北京科技大学机械工程学院，0083） 摘 要：铰接式车辆无人驾驶技术提出了基于模型的铰接式车辆跟踪控制算法。首先的横向偏差横向偏差航向角偏差航向角偏差转向角数据建立模糊双曲正切，改进的自适应back propagation，BP）神经网络对模型进行，权系数极点配置的得到的控制率试验数据转角控制量0.008 m、0.07 rad(0.5°)、0.21 rad(12°)附近，各向偏差均稳定，误差控制在1%以内。该种路径跟踪控制算法研究为铰接式车辆无人驾驶神经网络；：10.11975/j.issn.1002-68197.z1.000 中图分类号：TP273, TP183 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(207)-Supp.1-0000-07 杨 珏，史广思，张文明，赵 翾，顿海洋，司吉祥. 基于模糊双曲正切模型辆路径跟踪7，33(增刊1)：××－×. doi：7. z1.000 Yang Jue, Shi Guangsi, Zhang Wenming,Zhao Xuan, Dun Haiyang, Si Jixiang. Algorithm of vehicles for path tracking based on fuzzy hyperbolic tangent model[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(Supp.1): xx－. (in Chinese with English abstract) doi：7.z1.000 0 引 言( Zeng等[1-2] 针对车辆路径跟踪控制问题了从到输出空间的一个模糊映射概念，模糊关系模型。在建模过程中系统的许多重要的动态信息被忽略因此很难得到控制性能良好的。Takagi3-4]提出的T-S模型造线性方程，然后通过函数将这些系为一个全局。是T-S模型本身的结构复杂，建立模型离线进行大量的工作 在研究无人驾驶路径跟踪领域中，Ridley等[5-7]推导了以轨迹跟踪的偏差为变量的铰接Kar-Keung[8]首次将变结构控制器应用于机器人控制领域。Jafaro等[9]则提出了一种跟PID控制相结合的滑模PID控制器，但都只处于仿真模拟，而且精度较低 对于铰接式矿用自卸车来说，采取激光雷达检测道路生成跟踪轨迹是一种有效的办法[10-12]，而采用横向偏差和航向角偏差作为路径跟踪的评价标准也已经被采 纳[13-15]。对于路径跟踪问题，前人多以铰接车辆运动学为基础，通过分析运动学关系进行建模控制，虽然部分 考虑铰接车辆动力学关系对路径跟踪的影响[16]，但只考虑某一方面的[17]，缺乏系统建模。对于这种多变量、强耦合、高度复杂的非线性动力学系统的铰接式车 本文采用基于模糊双曲正切模型建模并的方设计 1 铰接式电传动车辆运动学模型建立 偏差模型建立 1为在铰接式车辆行驶过程中，实际轨迹和目标轨迹之间的偏差参量示意。圆心C代表铰接式车辆预期运行轨迹。P1、P2、P3为目标轨迹上的3个目标点。前桥中点P为定位参考点，由图1可得到如下几个状态变量[18-19]：1）横向位置偏差εd：铰接式车辆定位参考点P与目标路径上对应点的横向位置偏差值；2）航向角偏差εθ：铰接式车辆定位参考点P的航向角与在点的航向角的：P为铰接式车辆定位参考点；P1、P2、P3为目标轨迹上的3个目标点；εd为横向偏差；εθ为航向角偏差；C为目标轨迹的圆心；R为目标轨迹的半径；x为P点纵向方向；y为P点横向方向。 Note: P is articulated vehicle location reference point; P1、P2、P3 are 3 target points on target trajectory; εd is lateral deviation; εθ is heading angle deviation; C is center of target trajectory; R is radius of target trajectory; x is P longitudinal direction; y is P transverse direction. 图1 铰接式车辆轨迹曲线及参数模型图 Fig.1 Trajectory curve and parametric model of articulated vehicle 以上2个偏差变量和转向角控制量可以基本反映铰接式车辆