ABB机器人回原点指导书综述.pptxVIP

铣削设备回原点作业指导书 一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手动） 二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门把手（两步同时进行） 三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤 3.1点击“ABB” 手动操作 3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20% 选中 速度调节 YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图 选择机器人 3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”） 四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步） 4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人 五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点 5.1先将机器人速度降到25%。 ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标 选择速度 5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例