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第5章 典型机械系统的建模 5.1 基于力学理论的机械系统建模 一、空间任意力系的平衡方程 二、牛顿第二定律数学表达式 5.2 能量法推导运动方程 5.3 拉格朗日方程（多自由度系统） 5.4 机器人静力分析与动力学 一、 机器人雅可比矩阵 二、机器人动力学方程 对于只具有完整约束、自由度为 N 的系统，可以得到 由 N 个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程，一般应遵循以下步骤： 首先，要判断约束性质是否完整、主动力是否有势， 决定采用哪一种形式的拉格朗日方程。 其次，要确定系统的自由度，选择合适的广义坐标。 按照所选择的广义坐标，写出系统的动能、势能或广 义力。 将动能或拉格朗日函数、广义力代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程的应用 将 作为n个自由度系统的一套广义坐标，系统的运动由n个微分方程表示，其中广义坐标是因变量，时间为自变量。 令 作为系统在任意瞬时的势能； 令 作为系统在同瞬时的动能； 拉格朗日函数