09_机电系统仿真解读.ppt

第9讲 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 一. 仿真技术概论 ①数学模型建立：实际上是一个模型辩识的过程。所建模型常常是忽略了一些次要因素的简化模型。 一. 仿真技术概论 ①建立系统的数学模型； ②转换成仿真模型； ③编写仿真程序； ④对仿真模型进行修改校验，看与实际系统是否一致，确认模型的正确性。 ⑤运行仿真程序，在不同的初始条件和参数下，对系统进行反复分析和研究。 二. 机电系统建模 二. 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 三个相应的基本元件：转动惯量、黏滞阻尼器和扭簧。对应于这三个基本元件的三种阻止运动的力为外力矩M(t)、阻力矩Mc(t)和扭簧力矩Mk(t) 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 二 . 机电系统建模 2. 机械系统的数学模型 （3）机械系统建模 例3：对于如图所示的车辆振动系统，求X1、X2随F变化的关系。 2. 机械系统的数学模型 （3）机械系统建模 例4：简单扭摆的工作原理如图所示，图中J为摆锤的转动惯量；c为摆锤与空气间的粘性阻尼系数；k为扭簧的扭转刚度；T(t)为加在摆锤上的扭矩；?(t)为摆锤转角。求系统的运动方程。 对应于这三个基本元件的三种阻止运动的力为外力矩M(t)、阻力矩Mc(t)和扭簧力矩Mk(t) 3. Matlab对系统的描述 （1）两个概念：拉氏变换 即拉普拉斯变换。为简化计算而建立的实变量函数和复变量函数间的一种函数变换。对一个实变量函数作拉普拉斯变换，并在复数域中作各种运算，再将运算结果作拉普拉斯反变换来求得实数域中的相应结果，往往比直接在实数域中求出同样的结果在计算上容易得多。拉普拉斯变换的这种运算步骤对于求解线性微分方程尤为有效，它可把微分方程化为容易求解的代数方程来处理，从而使计算简化。在经典控制理论中，对控制系统的分析和综合，都是建立在拉普拉斯变换的基础上的。 3. Matlab对系统的描述 （1）两个概念：传递函数 零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。记作G（s）=Y（s）/U（s），其中Y（s）、U（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。 3. Matlab对系统的描述 （2）传递函数描述 连续系统的传递函数模型 3. Matlab对系统的描述 （2）传递函数描述 例6：建立传递函数模型 num=[1 3 2]; den=[1 5 7 3]; sys=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 3 s + 2 --------------------- s^3 + 5 s^2 + 7 s + 3 3. Matlab对系统的描述 （3）零点－极点－增益描述 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 3. Matlab对系统的描述 （3）零点－极点－增益描述 在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： 零点向量：z=[z1,z2,…,zm] 极点向量：p=[p1,p2,...,pn] 系统增益：K=[k] 函数zpk()建立/转换零极点和增益模型。