十_机器人轨迹规划.pptVIP

* 3-5-3 关节轨迹多项式 * 第十一章 机器人的轨迹规划 11.1 引言 　机器人学中的一个基本问题是为解决某个预定的任务而规划机器人的动作，然后在机器人执行完成那些动作所需的命令时控制它。 机器人规划分为高层规划和低层规划。自动规划在机器人规划中称为高层规划。在无特别说明时，机器人规划都是指自动规划。机器人规划是机器人学的一个重要研究领域，也是人工智能与机器人学一个令人感兴趣的结合点。 机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能问题，而是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论机器人运动的规划及其方法。所谓轨迹，就是指机器人在运动过程中的位移、速度和加速度。 * 轨迹规划问题通常是将轨迹规划器看成“黑箱”，接受表示路径约束的输入变量，输出为起点和终点之间按时间排列的操作机中间形态（位姿, 速度和加速度）序列。 路径约束 动力学约束 路径设定 轨迹规划器 11.2 机器人轨迹规划的一般性问题 由初始点运动到终止点，所经过的由中间形态序列构成的空间曲线称为路径。 * 　规划操作机的轨迹有两种常用的方法： 第一种方法：要求使用者在沿轨迹选定的位置点上(称为结节或插值点)显式地给定广义坐标位置、速度和加速度的一组约束(例如，连续性和光滑程度等)。然后，轨迹规划器从插值和满足插值点约束的函数中选定参数化轨迹。显然，在这种方法中，约