自动导航技术在农业工程中的应用研究进展.pdfVIP

第22卷第9期 232 2006年 9月 农业工程学报 Transactions of the CSAE V01．22 No．9 Sep． 2006 自动导航技术在农业工程中的应用研究进展 李建平，林妙玲 (浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州310029) 摘要：分析了GPS技术、机器视觉和多传感器融合技术在自动导航中的应用研究进展。GPS技术具有较高精度，机器视 觉能够采集丰富的环境信息，而多传感器融合技术能够结合GPS技术和机器视觉等导航模式的优点，用不同的传感器可 组合出高精度、高可靠性的导航策略。但GPS精度和可靠性容易受到环境因素的影响，机器视觉导航应用中的图像处理受 自然光线等条件的干扰很大，图像处理算法的速度不够快，多传感器融合技术在传感器精度、信息获取和处理速度以及抗 干扰能力方面存在一些问题。因此解决这些存在的问题，有利于自动导航技术在农业工程中的广泛应用。 关键词：自动导航；GPS；机器视觉；多传感器融合技术 中图分类号：TP242．62；TP273．2 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(2006)09—0232—05 李建平，林妙玲．自动导航技术在农业工程中的应用研究进展EJ3．农业工程学报，2006，22(9)：232—236． Li Jianping，Lin Miaoling．Research progress of automatic guidance technologies applied in agricultural engineeringrJ] Transactions of the CSAE，2006，22(9)：232—236．(in Chinese with English abstract) 0 引 言 自动导航技术是计算机技术、电子通信、控制技术 等多种学科的综合，在现代农业生产中的应用越来越 广，逐渐成为农业工程技术的重要组成部分。北美、日 本、欧洲等国高校、公司、研究机构对此进行了深入的研 究[1_5]，探索了利用已有系统来组合导航策略、导航任 务规划和操作控制、软硬件的结合，并在药物喷洒、除 草、种植、收割、车辆自动行走等方面得到了实际的应 用[6’7]。国内在这方面的研究则相对落后，还处于初期研 究阶段[8_1 0|。自动导航技术早期的方式有地下电缆有 线引导[1川、航位导航、激光导航[I引，其中电缆导航在大 型农田应用的成本较大，航位导航不能满足高速工作要 求，激光导航受到夜间和有雾环境的视觉限制。目前在 农业工程中应用最广泛的自动导航技术是GPS、机器 视觉以及多传感器融合技术。本文综述了这三种技术的 应用研究情况，分析与讨论了各种技术在不同应用对象 中存在的问题。 1 GPS在自动导航中的应用 GPS技术[1 3](全球卫星定位系统)作为一种高科技 的军事产物，正从原先的军事领域越来越多地应用于其 它领域。其定位原理是卫星不问断发射自身的星历参 数，用户接收机收到这些信号参数后，解算出接收机的 三维位置、运动方向、运动速度，以及接收机所在地区的 当地时问。随着GPS精度的不断提高以及应用成本的 下降，GPS技术以其独特的优点在农业工程中得到了 广泛的应用，GPS技术作为“3S”技术的核心之一，将在 作为未来的农业发展方向的精准农业中发挥很大的作 用。目前GPS在精确灌溉、施肥和农业智能机器人以及 收稿日期：2006—04—18修订日期：2006—08—28 作者简介：李建平，副教授，杭州浙江大学生物系统工程与食品科 学学院，310029。Email：jpli@zju．edu．cn 农用车辆的自动导航定位有着广泛的用途[14’15|，主要 可分为DGPS(差分GPS定位技术)和RTK—GPS(实 时动态GPS定位技术)，其中DGPS的能达到亚米级的 精度而RTK—GPS达到厘米级的精度。 由于GPS接收机存在标准位置偏差，GPS导航应 用中常采用Kalman Filter(卡尔曼滤波器)来降低误差 以及把各种信号整合成单一的位置、速度、航向信 号u 6；。日本国家农业研究中心利用DGPS和卡尔曼滤 波器对耕地用拖拉机进行导航试验口]，车辆以1 m／s的 速度在田里耕作，测量结果表明直线位置误差为0．1 m，转弯误差则为0．12 m。该系统的不足之处是精度不 是很高，特别是行驶速度偏慢。Lenain等[17]研究了在滑 行条件下使用RTK—GPS进行车辆非线性控制，提出了 一种在导航过程中能描述车辆动力学的新型车辆运动 模型，基于这种运动模型设计导航非线性控制规则，规 则性能的好坏可以通过调整控制因子加以改变，这种运 动模型能提高导航的精度和鲁棒性，但是也容易受来自 运动中的噪声影响并且会发生传递偏差。农业工程中利 用RTK—GPS进行农业装备的自动导