第2章节操纵系统的数学模型.pptVIP

第1章 绪论 控制系统的数学模型：描述系统内部各变量之间 关系的数学表达式。 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程----------时域描述 传递函数----------复域描述 频率特性----------频域描述 本节主要介绍传递函数与微分方程两种数学模型。 建立控制系统数学模型的方法主要有两种： 分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，依据其所遵循的基本定律，列写出相应的运动方程，最后得到有关输入与输出关系的数学表达式。 实验法：给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，该方法也称为系统辨识。 2.1 线性系统的微分方程 用分析法建立系统微分方程的一般步骤如下： (1)分析系统的工作原理和系统中各变量之间的关系，确定系统的输入量、输出量和中间变量。 (2)根据系统（或元件）的基本定律（物理、化学定律）， 从系统的输入端开始，依次列写组成系统各元件的运动方程（微分方程）。 (3)联立方程，消去中间变量，得到有关输入量与输出量之间关系的微分方程。 (4)标准化。将与输出量有关的各项放在方程的左边，与输入量有关的各项放在方程的右边，等式两边的导数项按降幂排列。 下面举例说明系统微分方程列写的步骤和方法。 例2-1 设有由电阻R，电感L和电容C组成的电路。试列写 以ui为输入量，uo为输出量的微分方程。 解 设回路电流为i，根据基尔霍夫定律 消去中间变量i，得到系统输入输出关系的微分方程为： 解 根据牛顿定律 可写出下列方程 式中，fω—阻尼器的粘性摩擦阻力矩，它与角速度 ω成正比；f—阻尼系数；J—惯性负载的转动惯量 将方程(1)写成标准形式，求得系统的微分方程为： 若以负载转角θ为系统的输出量，即有 则系统的微分方程为 2.2 非线性系统的线性化 实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等非线性特性，严格地讲，任何一个元件或系统都不同程度地具有非线性特性。 在研究系统时尽量将非线性在合理、可能的条件下简化为线性问题，即将非线性模型线性化。 非线性函数的线性化:将非线性函数在工作点附近展开成泰勒 级数，忽略二次以上高阶无穷小量及余项，得到近似的线性 化方程。 假如元件的输出与输入之间的关系的曲线如图所示，元件的 工作点为(x0，y0)。将非线性函数y=f(x)在工作点(x0，y0)附近 展开成泰勒级数，得 当(x-x0)为微小增量时，可略去二阶以上各项，写成： 如果系统中非线性元件不止一个，则必须对各非线性 元件建立它们工作点的线性化增量方程。 具有两个自变量的非线性函数的线性化 在求取线性化增量方程时应注意： 线性化方程通常是以增量方程描述的； 线性化往往是相对某一工作点（平衡点）进行的。在线性化之前，必须确定元件的工作点； 变量的变化必须是小范围的； 对于严重非线性元件或系统，原则上不能用小偏差法进行线性化，应利用非线性系统理论解决。 2.3 传递函数 控制系统的微分方程：在时间域描述系统动态性能的数学模型。 给定外作用和初始条件，求解控制系统的微分方程可得到系统输出响应的表达式，并可作出输出量的时间响应曲线。 当系统参数或结构改变，需要重写微分方程。 微分方程阶数越高，工作越复杂，使用微分方程对系统进行分析与设计就存在不便。 利用传递函数不必求解微分方程就可分析系统的动态性能，以及系统参数或结构变化对动态性能的影响。 2.3.1 传递函数的定义 线性定常系统的传递函数：线性定常系统在零初始条件 下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。即 设线性定常系统的微分方程为： c(t)—系统输出量； r(t)—系统输入量； 设c(t)和r(t)及其各阶导数初始值均为零，对式（1）取拉 氏变换得： 则系统的传递函数为： 2.3.2 传递函数的基本性质 传递函数的概念只适用于线性定常系统。 传递函数只与系统本身的结构和参数有关，与系统输入量的大小和形式无关。 传递函数是在零初始条件下定义的，传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的运动规律。 传递函数为