2虚拟现实技术的体系结构和关键技术78.ppt

虚拟现实技术及应用Virtual Reality 郝泳涛 博士 haoyt@ 同济大学CAD研究中心 副教授 2007年 上海 第二章 虚拟现实技术的技术体系结构 2.1 虚拟现实技术的体系结构 2.2 虚拟现实的多感知系统体系和技术 人类的感知系统 人类的行为系统 人与环境的关系 虚拟现实系统 一个示例：virtual cockpit Virtual Reality systems to train aircraft pilots and tank commanders /info/fact_gadget/best_ever_qa/science__technology/computers/1781.html 1、视觉生成技术 1.1 视觉生成基本原理：光线跟踪的方法 假设从视点V通过屏幕象素 e向场景投射光线交场景中的景物于P1, P2, … ,Pm , 那么离视点 最近的P1 就是画面在象素点 e 处的可见点，象素 e 的光亮度应由 P1 点向 P1V方向辐射的光亮度决定。如此求出视域内每一个象素的光亮度，则可生成一幅完整的真实感图象。 每一点的光亮度求法 视觉生成的基本内容 在图形设备上生成逼真视景必须完成四个基本任务： 用数学方法建立所需要三维场景的几何描述 将三维几何描述转换为二维视图 这可通过对场景的透视变换来完成。 确定场景中的所有可见面 这需要使用隐藏面消除算法将视域之外的或被其他物体遮挡的不可见面消去。 计算场景中可见面的光强与颜色 严格地说，就是根据基于光学物理的光照模型计算可见面投射到观察者眼中的光亮度大小和色彩，并将它转换成合适图形设备的颜色值，从而确定投影画面上每一个象素的颜色，最终生成视景。 1.2 视景的几何建模与表示方法 要实现虚拟现实，首先要尽可能详细地表示虚拟现实的场景几何信息。 例如：表示虚拟环境中的山川河谷、鱼虫鸟兽，花草树木、五官躯体、车船路桥等。 实现虚拟现实视景的表示方法有： 多边形(三角形)网格表示方法 结构立体几何表示方法 体数据表示方法(volume-based method) 多边形(三角形)表示方法 这种方法又称为表面或边界表示方法，即物体的立体几何信息是通过它们的边界面或包围面来表示的。而物体的边界面或包围面（即物体的表面）可以用多边形表示。 结构立体几何表示方法 这种方法又称为体积表示方法。这种表示方法中，物体被表示为一个三维体积基元的集合及它们之们的布尔运算：并、交及差。 Volume-based methods 表示单元为体素(voxel) 每个体素表示了所在位置的颜色、密度等相关信息。 其他建模与表示技术(VR相关) 细节层次(Levels of Detail: LOD)技术 纹理映射(texture map)技术 Level of Detail:Traditional LOD In A Nutshell Level of Detail:Traditional LOD In A Nutshell 纹理映射技术(texture mapping) 在视景表示时，对于有些细节，不需要建立相应的多边形表示，为了达到很好的视觉效果，只需要建立简单的几何模型，然后在几何模型的面上贴上对应的逼真图片就可以了。这种方法称为纹理映射方法。 这不仅增加了场景的逼真度，而且减少了表示场景的多边形数目。 纹理映射技术(示例) 1.3 立体显示技术 头盔显示器 Head Mounted Display, HMD HMD 的实现方法 BOOM Binocular Omni-Orientation Monitor CAVE Cave Automatic Virtual Environment CyberSphere Fully Immersive Spherical Projection System ImmersaDesk Infinity Wall 2、声音生成技术 3 触觉与力觉生成技术 3.1 触觉与力觉反馈设备 There are two main types of haptic devices: devices that allow users to feel textures of 2-dementional objects with a pen or mouse-type interface glove or pen-type devices that allow the user to touch and manipulate 3-dementional virtual objects ARRC力学反馈手套 笔式力量感知器 PHANTOM? Omni? Haptic Device 力反馈手套RMⅡ RMⅡ像一付手套似的戴在用户的手上。主要