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嵌入式式开发教程之基于ARM的快速对星装置设计与实现
嵌入式开发教程之基于ARM9的快速对星装置设计与实现
引 言
1 系统概述
2 硬件设计
3 软件设计
3.1 总体程序设计
3.2 HMR3000程序设计
3.3 GPS模块程序设计
3.4 对星参数理论值计算
3.5 方位角修正程序设计
4 应用及结果
大中型卫星站均具有相应的、完善的天线跟踪伺服系统,天线伺服跟踪系统依据信标信号强弱,决定天线转向,驱动天线旋转,达到准确对星。随着通信技术和电子技术的发展,小型卫星站如车载站、便携站受机动性能和便携性能的局限,不可能采用大中型卫星站才能使用的伺服跟踪系统,采用不同原理,开发适用于小型卫星站天线的对星装置,具有现实意义。
引 言
该装置通过GPS采集地理信息、电子罗盘采集姿态信息,根据GPS采集的地理信息,结合通信卫星位置,计算出对星所需要的标准方位、俯仰、极化参数,同时计算出当地、当年磁偏角数据;通过采集电子罗盘数据,得到初步方位、俯仰、极化数据,其中俯仰和极化均为天线实际指向值,但是方位值是以磁北为标准测量值;通过GPS得到的磁偏角数据,对从电子罗盘得到的以磁北为标准的方位值进行修正,得到比较准确的、以真北为标准的真实方位数据。其系统结构如图1所示,其中基于EVC4平台的多线程应用程序流程结构如图2所示。
1嵌入式开发教程之系统概述
嵌入式开发教程
嵌入式开发教程
本装置在设计上,选择S3C2440作为主控制器构成硬件平台,利用其丰富的外部接口和高速处理能力,达到实时采集数据、及时处理数据、快速传输数据、不附加额外接口设备的目的。由于该装置需要测量的参数多,GPS、电子罗盘统一采用RS 232接口,保证了测量数据精度和接口一致性。供电统一采用+5 V锂电池电源供电。
2嵌入式开发教程之硬件设计
本装置采用arm9作为主控制器,以Windows CE.net操作系统作为系统平台,使用EVC4开发环境作为开发工具,软件采用多线程结构,MFC和API编程技术,实时采集传感器数据,计算修正方位值,达到准确对星的目的。
3嵌入式开发教程之软件设计
本装置程序采用多线程结构,在主线程(用户接口线程)的基础上,增加两个辅助线程(工作者线程),辅助线程负责处理数据采集,主线程负责界面响应、数据融合、数据显示。线程处理采用API,而不采用MFC编程,增加了程序的通用性。程序中还使用Suspend-Thread挂起线程、ResumeThread恢复线程、Exit-Thread退出线程。
线程同步采用临界区域(也称关键区域,即CRITI-CAL SECTION)措施,首先用CRITICAL_SEC-TION申明一个全局变量,再调用InitializeCriticalSec-tion初始化,使用EnterCriticalSection进入关键区域,使用LeaveCriticalSection离开关键区域,使用Delete-CriticalSection函数删除关键区域。其关键部分代码如下:
3.1嵌入式开发教程之总体程序设计
嵌入式开发教程
嵌入式开发教程
电子罗盘数据输出格式满足NMEA0183通信协议规范,根据需求选用$PTNTHPR语句,每秒更新30次,基本满足实时测量的要求。$PTNTHPR语句的数据格式为:
$PTNTHPR,1,2,3,4,5,6*hh
各字段含义为:1表示方位值,2表示方位状态,3表示俯仰值,4表示俯仰状态,5表示横滚值,6表示横滚状态,hh表示校验和。采集数据程序在判断各参数状态正常的基础上,从输出语句中提取对应参数值。其线程函数部分代码如下:
3.2嵌入式开发教程之HMR3000程序设计
嵌入式开发教程
GPS模块数据输出格式也满足NMEA0183通信协议规范,根据需求选用$GPRMC语句,默认更新速率。$GPRMC语句的数据格式为:
$GPRMC,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,*hh。
各字段含义为:1表示方位值,2表示方位状态,3表示俯仰值,4表示俯仰状态,5表示横滚值,6表示横滚状态。采集数据程序在判断各参数状态正常的基础上,从输出语句中提取对应参数值。其线程函数部分代码如下:
3.3嵌入式开发教程之GPS模块程序设计
嵌入式开发教程
卫星通信中重要的一步就是卫星通信天线准确对准通信卫星。对星需要三个参数:方位、俯仰、极化。下面分别是三个参数的计算公式,其中ψc是卫星波束中心经度,ψs为卫星的经度,ψg是接收地经度,θ为接收地纬度。
卫星通信天线方位角计算公式:
3.4嵌入式开发教程之对星参数理论值计算
极化角通常位于式(3)和式(4)的计算值之间,为简化计算常采用式(3)作为极化角计算公式使用。经过GPS采集得到接收地经度、纬度,结合卫星经度,采用C语言提供的数学函数可以很简便地计算出天线准确对星需要的三个
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