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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §21 达朗贝尔原理 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 由达朗贝尔原理列出平衡方程： (2) (3) A B O D C (4) 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 A B O D C (2) (3) (4) （1） A D C 再取杆AD为研究对象，画受力图， 由达朗贝尔原理知： (5) 联立（1）—（5），得： 例 题 21-3 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O A B OA杆长 l ，质量为 m ，AB为一刚度系数为 k 的弹簧，系统从图示初始位置由静止进入运动，设初始位置弹簧的伸长量为 l ，不计弹簧的质量和各处的摩擦，求杆OA转至水平位置的瞬时，杆OA的角速度、角加速度及O处的约束力。 * * ( 39) （下册） §21.1 惯性力的概念 动力学问题 动能定理 动量定理 动量矩定理 运动学关系 两点速度、加速度关系 复合运动 联立求解 静力学问题 平衡方程 达朗贝尔原理 （动静法） 惯性力——人为引入的假想力， 无施力者，与观察者有关，与真实力同样有运动、变形效应。 1.第一类惯性力 在非惯性系中引入，使牛顿第二定律形式上仍成立: 2.第二类惯性力 在惯性系中引入，使动力学形式上转化为静力学问题: 其中：牵连惯性力、科氏惯性力 x y z x’ y’ z’ m x y z m 在非惯性系中 (21.1) (21.2) (21.3) 达朗贝尔惯性力 （21.4） (21.3) 达朗贝尔惯性力 （21.4） (21.5) 共点力系平衡方程 质点的达朗贝尔原理：质点在运动的任一瞬时，主动力、约束力和达朗贝尔惯性力组成一个形式上的平衡共点力系。 §21.2 达朗贝尔原理 x y z m 1.质点的达朗贝尔原理 达朗贝尔惯性力 （21.7） (21.8) n个平衡的共点力系 质点系的达朗贝尔原理：质点系在运动的任一瞬时，外力系和达朗贝尔惯性力系组成一个形式上的平衡力系。 2. 质点系的达朗贝尔原理 (21.6) 对质点系中任意质点 达朗贝尔原理平衡方程 （21.9) 其中内力系自平衡，故外力系与达朗贝尔惯性力系平衡。 达朗贝尔原理平衡方程 （21.9) 达朗贝尔原理平衡方程 （21.9)’ 记： 达朗贝尔原理的平衡方程中，矩方程的矩心A点可以任意选取。 §21.3 质点系的达朗贝尔惯性力系的简化 ——简化为一等效力系（主矢+主矩） 1.质点系达朗贝尔惯性力系的简化 (1)达朗贝尔惯性力系的主矢 代入 即质心运动定理 m----质点系（刚体）的总质量 ----质点系（刚体）质心C的加速度 （21.10） 达朗贝尔惯性力系主矢 （21.10） 达朗贝尔惯性力系主矢 (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩： 根据 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩： (21.11) 由(21.9)’第2式，令A点为O点： 对固定点O的动量矩定理 (3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C（可为动点）的主矩： 利用对不同点的动量矩之关系： 求导，并利用 x y z C O 由于 根据力系对不同点主矩之关系，有： 由定义 由(21.9)’第2式，令A点为质心C点： x y z C O 对质心C的动量矩定理 (21.12) 达朗贝尔惯性力系对质点系质心C的主矩： （21.10） 达朗贝尔惯性力系主矢 达朗贝尔惯性力系对固定点O的主矩 （21.11） 达朗贝尔惯性力系对质心C的主矩 （21.12） 等效于对质点系质心C的动量矩定理 等效于质点系对固定点O的动量矩定理 等效于质点系的质心运动定理 质点系达朗贝尔惯性力系的简化结果 2.平面运动的刚体达朗贝尔惯性力系的简化 若平面运动的刚体具有质量对称面，且质量对称面沿自身所在平面运动，此时 的方向恒垂直于其质量对称面，且 可用代数量表示： （ 转向与 相同） C 由质点系达朗贝尔惯性力系向质心C的简化结果： 得平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果： （21.13） （21.13） 或： （21.13） （ 转向与 转向相反） C 平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果： 对刚体平面运动的特例（平面平移、定轴转动），达朗贝尔惯性力系的简化结果更为简便： （1）刚体平面平移 C 由于 ， （21.14） 仅有一个达朗贝尔惯性力系的主矢， 此结果也适用于刚体作空间平移运动。 （2）刚体定轴转动 O C a.达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果为： (21.15) b.达朗贝尔惯性力系向转轴O简化的结果为： (21.15) O C 惯性力系向转轴O简化 惯性力系向质心C