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KUKA机器人仿真 学习内容: 认识KUKA仿真软件 学习KUKA仿真软件的一些基本操作 简易仿真砂芯搬运系统 学习目的: 了解KUKA仿真软件 掌握KUKA仿真软件的基本操作 能够运用KUKA仿真软件进行简易的系统仿真 简易搬运系统仿真 1. 打开KUKA仿真软件，打开后如下图： (2) 选择工件时，选择文件类型如下图： (4) 导入工件后如下图： (2)导入机器人后如下图： 4. 把夹具安装到法兰盘上； （1）选择Trans按钮，移动夹具至法兰盘附近； （2）然后点击PnP，左键点住夹具，继续在法兰盘附近移动夹具，直至 出现一条绿线后，继续移动夹具，移动到一点夹具会定住，此时释放左 键，会出现浅蓝色宽状箭头，此时表示夹具要安装到法兰盘上，点击 Select即可完成，如下图： 出现绿色线： 出现浅蓝色宽状箭头： （3）移动夹具至合适位置，如下图： 5. 导入传送架，步骤如下： （1）在eCate选项卡下,点击Local Components general文件夹 Conveyors文件夹 选择 Conveyors RotatorL； （2）在Para选项卡下，点击General，设置ConveyorLength为10000.00，设置ConveyorWidth为1200.00，如下图： （3）导入传送架后如下图： 6. 把砂箱放于一个传送架上，砂芯放于另一个传送架上，如下图： 7.设置机器人的移动路径，步骤如下： （1）选择Teach选项卡，点击 图标，确定当前点的位 置，如下图： （3）移动机器人后的位置如图： 8. 机器人夹起砂芯，步骤如下： （2）新建一个tool，如下图： （3）在Tool栏里，点击 ，然后点击Translate，如下图： （4）移动座标到如下位置： （5）点击 按钮，然后点击 ，如下图： （6）点下砂芯，，然后点击PnP，然后再点下 ，如下图： （7）然后再点下抓具，会出现宽状箭头，如下图： （8）点击Select后，砂芯就可以随机器人移动了，如下图： 9. 设置路径，把砂芯放入砂箱，然后点击 ，把Value改为false，如下图： 10.设置完路径，回到砂芯开始放置的位置，点击 ，然后点下砂芯，选择PnP，然后再点下 ，之后再点下垫板，如下图： 11. 如上设置，砂芯就可以脱离夹具了，如下图: 12.接下来设置砂箱在传送架上运动，步骤如下： （3）关闭对话框，会出现Link1，点击砂箱，然后会在Node Feature Tree栏里出现如下情况； （4）然后左键拖动 至Link1下，如下图： （5）左键点击Behavior 工程文件再打开时报错 点击 的下箭头，选择 ，会出现如下对话框： （6）然后点击对话框中的 ，会出现下面的对话框，点击New Joint，类型选择Linear，然后点击Close； （7）点击 下箭头，然后选择 ，出现如下对话框，在IsAbstract后点上对号： （9）点击 的下箭头，选择Export，然后选择Joint，并作出如下选择，然后点击Close： （10）点击PnP，然后选择 ，点击一下砂箱，然后点击一下机器人，会出现一条白线，然后点击Select，如下图： （11）双击Link1图标，在Joint里填入Tx(Joint_1)，然后点击Close，如下图； （13）双击P9，出现下面对话框，在ExternalJoint1项上填入3500.00，然后点击Close,如下图： 13.设置完上面所有，点击右上角的运行图标，软件就可以进行模拟仿真了。 旋转操作 旋转设置和移动一样，不同在以下两点 2、 外部轴带物体移动（旋转） 创建外部轴时，模型不能有同名 机器人夹具抓取两个模型 设置同抓取一个模型一样，但需先后设置两次即可 （2）然后右键点击 ，选择New Link，出现如下 对话框： （1）首先，在Creat选项卡下，点击砂箱，在Component Node Tree里会出现如下图形： 注：此处若无它，外部轴建好后会出错 （8）点击 然后出现如下对话框： 此处是三条 （12）在Teach选项卡下，添加一条新路径P9，如下图： 一、 a、 旋转选择：Rot