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* 第十三章 达朗贝尔原理(动静法) § 13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 令 惯性力 有 作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系. －－质点的达朗贝尔原理 例13-1 已知: 求: 解: 应用静力学写平衡方程的方法求解动力学问题，这种方法称为动静法。 § 13-2 质点系的达朗贝尔原理 记 为作用于第i个质点上质点系外部物体的作用力. 为作用于第i个质点上质点系内部的力. 　 质点系中每个质点上作用的主动力,约束力和惯性力在 形式上组成平衡力系. －－质点系的达朗贝尔原理 已知:如图所示,定滑轮的半径为r ,质量为m 均匀分布在轮缘 上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为m1 和m2 的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦 忽略不计。 求:重物的加速度. 例13-2 解: 由 解得 § 13-3　 刚体惯性力系的简化 １.刚体平移 惯性力系向质心简化. 只简化为一个力 惯性力系向点O 简化. 平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向反向。 方法：向一点简化。 主矢： 2.刚体定轴转动 －－对于z 轴的惯性积. 同理 　　如果刚体有质量对称面且 该面与转动轴垂直,简化中心取 此平面与转轴的交