哈工大自控第二章解读.pptVIP

例： 左图并不是两个惯性环节串联 其传递函数为 如果忽略负载效应。 2. 环节的并联 第二章　线性系统的数学模型 3. 反馈联接 对于正反馈有 当H(s)=1有 第二章　线性系统的数学模型 4. 汇合点和分支点的移动和互换以及方框图的变换和简化 将信号引出点和汇合点前后移动的规则： 　变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变； 　变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。 （1）信号相加点(综合点)的移动和互换 相加点后移： 第二章　线性系统的数学模型 相加点前移： 相加点互换： 第二章　线性系统的数学模型 （2）分支点的移动和互换 分支点后移： 分支点前移： 第二章　线性系统的数学模型 分支点互换 结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。通常相邻的分支点和综合点可以彼此交换。 当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 归纳出以下几条简化结构图的规律 (1) 闭环系统传递函数Φ(s)是一个有理分式。 (2) 其分子等于前向通道中各串联环节的传递函数之积 (3) 分母为 负反馈为“＋”；正反馈为“－”。 §2-5 自动控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 　前向通道传递函数和反馈通道传递函数的乘积。 　将反馈点上断开主反馈通道，反馈信号和偏差信号之比就是开环传递函数。 二、闭环系统的传递函数 给定输入作用下的闭环传递函数 N(s)＝0时的系统结构图 2. 扰动输入作用下的闭环传递函数 R(s)＝0时的系统结构图 3．给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出 三、闭环系统的偏差传递函数 给定输入作用下的偏差 传递函数 N(s)=0时E(s)和R(s)之比。 N(s)=0时系统的等效图 2．扰动输入作用下的偏差传递函数 3．给定输入和扰动输入同时作 用下的总偏差 注：四个传函 具有相同的分母。 上式称为闭环系统的特征多项式。 上式称为闭环系统的特征方程。 特征方程的根称为闭环系统的根或闭环系统的极点。 §2-6 信号流程图 一、基本概念 是一种将线性代数方程用图形表示的方法。 支路有三个特点： 　联接有因果关系的节点； 　有方向性； 　有加权性。 二、一些术语和定义 节点：表示变量或信号的点。 支路：起源于一个节点，终止于另一个节点，这两个节点之 　　　间不包含或经过第三个节点。 出支路：离开节点的支路。 入支路：指向节点的支路。 源节点：只有出支路的节点，对应于自变量或外部输入，如x0。 汇节点：只有入支路的节点，对应于因变量，如x6 。 开通道：如果通道从某节点开始终止在另一节点上，而且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为开通道。 通道：又称路径，从一个节点出发，沿着支路的箭头方向相继经过多个节点的支路。 混合节点：节点既连接入支路又连接出支路。 闭通道：如果通道的终点就是通道的始点，并且通道中每个节点只经过一次，该通道称为闭通道或反馈环、回环、回路等。如果从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点的，称为自回环。 前向通道：在开通道中，从源节点开始到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道，称为前向通道。 不接触回环：如果一些回环没有任何公共节点，就称它们为不接触回环。 支路传输：两个节点之间的增益。 通道传输或通道增益：沿通道各支路传输的乘积。 回环传输或回环增益：闭通道中各支路传输的乘积。 混合节点的消除 回路的消除 自回路的消除 串联支路的合并 并联支路的合并 三、信号流图的简化 四、梅逊(Mason)公式及其应用 梅逊公式为： T—从源节点到任何节点的传输； Pk—第k条前向通道的传输； Δ—信号流图的特征式 ΣL1—为所有不同回环的传输之和； ΣL2—为任何两个不互不接触的回环传输的乘积之和； ΣL3—为任何三个不互不接触的回环传输的乘积之和； ΣLm—为任何m个不互不接触的回环传输的乘积之和； Δk—为余子式，即从Δ中除去与第k条前向通道Pk相接触的回环的回路增益后余下的部的特征式。 例1： 系统只有一个回路增益为-G2G3H 两条前向通道： 其余子式 其余子式 三条前向通道： 回路增益： L1=-G1G2G3G4H2 L2=-G1G6H2 L3=-G3H1 L2和L3互不接触，所以特征式为： P1=G1G2G3G4， P2=G3G4G5 P3=G1