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?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. S7-200 SMART 运动控制 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 2 2012.11 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的 情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受 负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 步进电机在空载情况下能够起动的频率叫做空 载起动频率。如果给定的脉冲频率高于该值， 则电机不能正常起动，可能发生丢步或堵转的 现象。在有负载的情况下，起动频率应该更 低，如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应 该有加速过程，即起动频率较低，然后按一定 加速度升到所希望的高频。 步进电机介绍 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 3 2012.11 步进电机 伺服电机 力矩范围 中小力矩（一般小于20Nm） 小中大，全范围 速度范围 低（一般2000rpm,大力矩电机 1000rpm） 高（可达5000rpm，直流更可达1-2万 rpm） 控制方式 主要位置控制 位置/转速/转矩 低频特性 低速时有振动 好，运行平滑 控制精度 低，主要由步距角决定 高（看反馈装置的分辨率） 矩频特性 高速时力矩下降快 力矩特性好，特性硬 过载特性 失步 可3-10倍过载（短时） 反馈方式 开环，可接编码器防止失步 闭环，编码器反馈 响应速度 一般 快 温升 运行温度高 一般 步进电机与伺服电机的区别 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 4 2012.11 S7-200 SMART的PLC本体可以提供单轴、开环位置控制所需要的功能和性能。 特性： 提供高速控制，速度从每秒20个脉冲到每秒 100,000个脉冲； 提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位 （如英寸或厘米）也可以使用脉冲数； 提供可组态的反冲补偿值BKLSH_COMP； 支持绝对、相对和手动的位控方式； 提供连续操作； 提供多达32组的移动包络，每组最多可有16种速 度； 提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可 对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。 运动控制特性 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 5 2012.11 运动控制 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 6 2012.11 运动控制介绍 脉冲频率：100KHz max 电压等级：24V DC 轴数：3@ST40,ST60 轴0 轴1 轴2 P0 Q0.0 Q0.1 Q0.3 P1 Q0.2 Q0.7/Q0.3 Q1.0 DIS Q0.4 Q0.5 Q0.6 注意：如果轴1组态为脉 冲加方向，则P1分配到 Q0.7。如果轴1组态为双 相输出或A/B相输出，则 P1被分配到Q0.3，但此时 轴2将不能使用。 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 7 2012.11 运动控制—接线图 L M 24V DC1M LM T+ LM T- R PS D IS P1P0 CPU ST40 2L 2M ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 8 2012.11 伺服V80运动控制接线图 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 9 2012.11 控制V80系统 方向信号 目标位置信号 PULS SIGN 闭环位置控制 S7-200 SMART SINAMICS V80 伺服电机 ?Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry SectorPage 10 2012.11 V80系统概述 SINAMICS V80伺服驱动系统 包括伺服驱动器和伺服电机 两部分，伺服驱动器总是与 其对应的同等功率的伺服电 机一起配套使用。 SINAMICS V80伺服驱动器通 过脉冲输入接口来接受从上 位控制器发来的脉冲序列，