服务机器人光学导航解读.pptx

2015年11月2日 服务机器人光学导航 移动机器人自主导航 移动机器人自主导航 移动机器人导航方式 光学导航定位 – 光电传感器 目前在国内智能车比赛，采用的就是光电传感器识别。 光学导航定位 - StarGazer 基于视觉的扫码是目前主流的光学定位技术。 光学导航定位 - LED定位 需要传输的信息编译成一段调制信号，用脉宽调制的方法附加到LED灯具的驱动电流上，利用户内无处不在的光源作为发射载体，当用户进入灯具照明区域，以不增加任何硬件的智能手机接收并识别光信号，解析出灯具发送的唯一身份识别信息。利用所获取的身份识别信息在地图数据库中确定对应位置信息，完成定位； 美国ByteLight的公司，采用一种技术：通过LED照明设备提供准确的定位数据，实现室内定位； 国内华策光通信科技有限公司，自主研发出来基于LED白光定位技术的U-beacon室内定位系统，使用CMOS摄像头进行可见光信号接收，实现室内定位。 方案：惯性导航+光学导航定位 借助高精度陀螺仪传感器，辅以Stargazer的贴纸来定位和导航的。 参考设计：沈阳新松的惯性导航AGV，采用基于高精度陀螺仪传感器，并复制磁钉的方式来实现对于复杂环境的适应性。其中：辅助磁钉和地标磁钉一起，用作小车自动上线的初始定位 备注：室内光定位 来源：常州华策光通信科技有限公司 室内光定位介绍 室内定位技术主要有手机基站、RFID、Zigbee、蓝牙、红外、WiFi等技术，因其定位技术各自的局限性，限制了他们大规模的推广应用，特别是必须单独部署一套定位网络，成本高。 上图可以清晰的看出，能够满足亚米级定位精度以及规模推广，LED的可见光通信技术由于其照明的认知普及度，普适度而胜出。 可见光通信室内定位精度1米以内，达到亚米级别 技术原理是将需要传输的信息编译成一段调制信号，用脉宽调制的方法附加到LED灯具的驱动电流上，利用室内无处不在的光源作为发射载体，当用户进入灯具照明区域，以不增加任何硬件的智能手机接收并识别光信号，解析出灯具发送的唯一身份识别信息。利用所获取的身份识别信息在地图数据库中确定对应位置信息，完成定位。 可见光通信技术 室内光定位介绍 电源 WIFI或移动电话网络 室内灯具 数据库 接收光信号定位 后台数据输入 WIFI或移动电话网络 定位功能 网络通信 后台数据处理 室内光定位介绍 – 基本架构 LED室内定位 --- 室内机器人定位 将智能手机定位系统安装在机器人上，可以做到机器人精准定位 将智能手机安装在机器人头顶上，可做到30-50mm的精准定位。定位精度还与LED灯具安装的精度相关，目前可以做到30-50mm，还有继续优化的空间。 将智能手机定位系统原理：状态1 摄像头拍摄到的图片 1 2 3 4 5 2 1 3 机器人位置 根据摄像头拍摄到LED灯具3，可以计算出机器人的位置 LED室内定位 --- 室内机器人定位 将智能手机定位系统原理： 将ID以0,1信号编辑在LED灯具中，通过LED灯具的明暗将数据发送出来 通过安装在机器人上的智能终端解析得到ID 通过LED灯具在图像中的位置，计算出机器人相对于LED灯具相对位置 地图上可以得到ID的具体位置 地图上显示机器人位置 2 1 3 LED室内定位 --- 室内机器人定位 将智能手机定位系统原理：状态2 摄像头拍摄到的图片 1 2 3 4 5 3 机器人位置 根据摄像头拍摄到LED灯具3，可以计算出机器人的位置 4 5 LED室内定位 --- 室内机器人定位 将智能手机定位系统原理：状态3 摄像头拍摄到的图片 1 2 3 4 5 3 机器人位置 根据摄像头拍摄到LED灯具3，可以计算出机器人的位置 4 5 LED室内定位 --- 室内机器人定位 THANK YOU .