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有刷直流电机驱动器 V1.1 说明书 2012 年 12 月 2 一．概述 该驱动器适用于功率为 200W 以下的有刷直流电机的位置、速度及力矩控 制。控制器的主体由两块 PCB 板叠加而成，上层为电源供给模块，下层为控制 模块和功率驱动模块。 电源部分由外部接入 18V-36V直流电源（可提供至少 10A的稳定输出电流）， 产生 12V、5V、3.3V、1.8V 等控制器需要的电压，且控制部分与功率驱动部分 的电源相互隔离。电源板实物图如下： 控制模块采用 TI公司生产的 32位定点 DSP 处理器 TMS320F2808，其主频 可达 100MHZ，拥有丰富的外设资源，如 CAN、SCI、PWM 等增强型接口。功 率驱动模块采用 N-MOSFET搭建 4N-H桥，MOSFET及栅极驱动芯片均采用 IR 公司产品，稳定可靠。控制及驱动模块实物图如下： 3 控制器的基本参数表如下： 类别 条目 描述 硬件参数 输入电源 直流 18V-36V，推荐 24V锂聚合物电池 处理器 TI C2000 系列 DSP 微处理器 TMS320F2808，主频为 100MHZ，定点 电流反馈 霍尔电流传感器反馈电机电流，范围-20A-20A 速度反馈 增量式正交编码器接口采样电机旋转脉冲信号 驱动方式 4个 NMOS 管搭建 H桥，栅极驱动方式，PWM数字 隔离输出 通信接口 一个标准 SCI接口，一个标准 CAN 总线接口 电机接口 两线电机接口，需串联扼流圈减小电机发热 尺寸 60mm*60mm*25mm 性能指标 额定功率 240W 额定电流 10A 输出能力 ±10A持续输出电流，峰值电流可达±20A 输出精度 速度精度±1 RPM，位置精度控制在 1 个脉冲 PID整定 上位机软件实现自整定，可将参数保存在 EEPROM中 工作环境 温度 -60℃-60℃ 二．接口描述 控制器的接口定义如下图所示： 4 1. 电源接口 电源接口输入为 18V-24V 直流电源，推荐 24V 锂聚合物电池供电。要求电 源稳定，无尖峰脉冲，可持续提供 10A以上输出电流（也可视功率要求改变）。 GND 24V 2. CAN 总线接口 采用标准 CAN 总线接口，支持 CAN 2.0 协议。三线制，分别为 CAN_H、 CAN_L 和 CAN_GND，可保证长距离信号传输的稳定性。驱动器接收的上位机 控制信号全部由 CAN 总线传输，控制协议自定。 L H 3. SCI接口 控制器预留一个 SCI串口通信接口，主要用来与 PC 上位机的通信，实现 PID 参数自整定。也可用作备用通信接口。 G R T 5 4. 电机接口 电机接口适用于两相的有刷直流电机。包括为电机电枢提供电压的接口和电 机自带的增量式光电编码器接口。电机接口为两线，编码器接口为 10 针的牛角 接口。 编码器接口Motor 编码器接口线序定义为： 1 NC 6 A+ 2 5V 7 B- 3 GND 8 B+ 4 NC 9 NC 5 A- 10 NC 三． 通信协议 通信协议包括 CAN 和串口通信协议，可根据具体要求灵活定义。