用Adams多体仿真软件设计更出色的工业机器人.pdfVIP

白皮书 MSC 软件：用 Adams 多体仿真软件设计更出色的工业机器人 用 Adams 多体仿真软件 设计更出色的工业机器人 2 白皮书 MSC 软件：用 Adams 多体仿真软件设计更出色的工业机器人 引言 由于工业机器人在速度、强度、精度及灵活性方面拥有诸多优势，例如可提高质量、降低生产成本，因 此被越来越多地用于各类应用中。新一代工业机器人的设计师面临着大量挑战，例如金属切削机器人， 受到很大的作用力，不仅要加快操作速度，还要保持定位精度并避免剧烈振动。随着机器人变得越来越 轻并且在较高的负载下工作，传统的机器人设计方法（包括采用方程式或软件对运动学及初级动力学进 行建模）会丧失其效用，这使得动态因素（例如结构变形和齿轮啮合间隙）在机器人性能方面的重要性 与日俱增。 机器人设计师可采用 Adams 多体仿真（MBS）软件对整个机器人机构的瞬态动力学行为及控制算法进 行仿真，从而提高产品性能。Adams 不仅能通过运动学建模建立机器人的完整工作样机，还能对其所执 行的任务进行仿真，其中包括搬运、制造以及现实生活中的一切活动。这种方法使机器人设计师能够了 解零部件变形、接触力、摩擦力、齿轮啮合间隙、振动等因素，从而更精确地计算机器人的轨迹。在制 造样机之前，Adams 能对在任何操作情景下机器人的动力学性能进行准确的仿真和诊查，通过评估多种 不同的设计配置和控制算法，提升机器人的性能，同时缩短所需的实物试验时间，将机器人尽快推向市 场。 3 白皮书 MSC 软件：用 Adams 多体仿真软件设计更出色的工业机器人 机器人设计师面临提升性能的挑战 设计师需要用尽可能低的成本，获得尽可能高水准的速度、 准确度、耐用性及其他性能参数。能否赢得订单的差别往往 不过是速度上 5% 的优势，因此机器人设计师需要突破设 计过程的束缚。例如，机器人设计师可采用扭矩更高的电机 或者使用更轻的机械臂来缩短机器人到达其最终位置所需 的时间。 随着机器人设计师提升性能，机械臂及其他部件会弯曲至一 定角度，因此在计算机器人到达指定位置所进行的关节运动 时，这一变形就变得极为重要。更高的扭矩和更轻的机械臂 也使得机器人更易出现振动，因此与以前相比，确定机器人 的固有频率并确保其远离机器人的所有工作频率就变得更 加关键。功率更大的机器人也会增加对机器人传动机构的需 求，这提升了齿轮敲击及啮合间隙等因素的重要性，并使轴 承设计变得更加重要。 但大多数机器人设计师仍然采用他们过去数十年一直沿用 的同一设计工具。他们通常采用运动学模型或简单动力学模 型相结合的轨迹规划器，确定末端执行器到达目标空间位置 所遵循的路径，同时在电机加速及减速阶段对平稳的连续运 动进行追踪。但即便使用了超高精度的编码器，机器人移动 至绝对 XYZ 位置以及 ABC 方位的能力仍然会受到变形、 齿轮啮合间隙、热膨胀及制造偏差等因素的限制。可通过方 程式分析解决连杆柔性问题，但这种方法需要高水平的数学 能力和大量的时间。分析法的复杂性随机器人的自由度和几 何复杂度的增加而呈指数增加。 目前机器人设计师所面临的另一个挑战是了解机器人各种 关节的受载大小。随着轻量化越来越多地被用来改进机器人 零部件，需要在设计过程初期准确地对这些作用力进行估 算，以便确定机器人部件的尺寸，从而交付具有竞争力的产 品。关节作用力在很大程度上取决于机器人的轴承和横梁的 刚度，因此传统的设计工具无法提供准确的预测。当前的大 趋势是开发一种保证操作员在场进行安全操作的协作机器 人。在设计这些机器人时的一个关键因素是：确定在出现碰 撞时机器人作用到操作人员身上的作用力大小，以免操作人 员受伤。 同时，在当今竞争日趋激烈的环境下，机器人控制算法的设 计也变得越来越关键、越来越困难。为能提供高速的同时保 持或提高定位精度，控制算法通常需要将动态因素（例如机 器人和轴承的柔性以及齿轮系的刚性）考虑在内。为满足交 货日程表，通常需要在设计机器人本身的同时设计控制算 法，但对于做出完美设计决策所需的动态因素，现有的设计 方法所能提供的信息却寥寥无几。 可将 Adams 模型与控制系统模型进行协同仿真 在机器人设计中，需要考虑的另一个动态效应的例子是电缆 的管理和导引。最近，一些系统集成商将机器人单元中出现 停机的头号原因归咎于电缆管理。传统的设计方法在样机测 试阶段之前无法得知电缆变形的形状。 Adams MBD 软件可在样机阶段之前预测机器人的动 态性能 Adams MBD 软件超越了传统的机器人设计工具，它提供了 大位移动力学仿真功能，可全面捕获真实环境中的复杂