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5.5 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 一、辅助函数 二、幅角原理 三、Nyquist稳定判据 四、Bode图上的Nyquist稳定判据 五、Nyquist稳定判据的应用 * 奈奎斯特稳定判据利用开环频率特性来判定闭环系统稳定性及其稳定裕量----相对稳定性。 闭环传递函数为 R(s) - C(s) 图5-43 闭环系统方框图 取辅助函数 F(s)的特点： (1) F(s)的零点、极点分别为系统的闭环极点、开环极点； (2) F(s)的零点和极点个数相同(均为n)； (3) F(s)平面的坐标原点就是G(s)H(s)平面的点(-1，j0)。 闭环系统稳定的充要条件： F(s)的零点必须全部位于左半s平面。 (-1，j0) 0 0 x，u jy jv [GH] [F] F(jω)=u+jv G(jω)H(jω)=x+jy F(jω)=1+G(jω)H(jω) 图5-44 F(s)与G(s)H(s)关系图 可以证明，对于s平面上给定的一条不通过任何F(s)的奇点(零点和极点)的连续封闭曲线，在F(s)平面上必存在一条封闭曲线与之对应。 F(s)平面上的原点， 即G(s)H(s)平面的(-1，j0)，被封闭曲线包围的次数和方向，在奈奎斯特稳定判据的讨论中具有特别重要的意义。 辅助函数 特征多项式为： F(s)在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点， F(s)平面上必有一点与之对应。 这样，对于s平面上给定的连续封闭轨迹，只要它不通过F(s)的任何奇点，在F(s)平面上就必有一个封闭曲线与之对应。 例如当s=1+j2时： 考虑下列开环传递函数： 图 s平面上的图形在F(s) 平面上的变换 上半s平面内的直线σ=-3，1和ω=2在F(s)平面上的变换。 0 0 当s平面上的封闭轨线顺时针包围两个F(s)的极点时， F(s)的轨迹将反时针方向包围F(s)平面上原点两次。 0 0 当s平面上的封闭轨线顺时针包围一个F(s)的零点时， F(s)的轨迹将顺时针方向包围F(s)平面上原点一次。当s平面上的封闭轨线不包围F(s)的零点和极点时，F(s)的轨迹将永远不会包围F(s)平面上原点。 幅角原理(影射定理、映射定理)：如果s平面上封闭曲线Γs包围了复函数F(s)的Z个零点和P个极点，而Γs不通过F(s)的任何零点和极点，则当s沿Γs顺时针转过一周时，在F(s)平面上F(s)曲线绕其坐标原点反时针转过的周数R为P、Z之差，即 R=P-Z 若R为负，则表示F(s)曲线顺时针绕其坐标原点转过的周数；R=0，则表示F(s)曲线不包围其坐标原点。 Nyquist将幅角原理中的简单方程R=P-Z变成了强有力的系统稳定性分析工具。 1、Nyquist围线与Nyquist曲线 因为奈奎斯特围线包围了整个右半s平面，所以它包围了F(s)(即1+G(s)H(s))的所有具有正实部的极点和零点。 0 σ jω [s平面] 图5-46 Nyquist围线 j∞ -j∞ C1 C2 R→∞ Γs 奈奎斯特围线的选取很有洞察力。 0 σ jω [s平面] 图5-46 Nyquist围线 j∞ -j∞ C1 C2 R→∞ Γs 无穷大半圆弧C2的映射： 即映射为F(s)或G(s)H(s)平面上的一点。 虚轴C1的映射： 曲线 曲线 对称于实轴 Nyquist曲线：s=-j∞ ~ j∞时G(jω)H(jω)曲线称为Nyquist曲线，它是一条对称于实轴的封闭曲线，即ω =-∞ ~ ∞时的开环幅相曲线。 当幅角原理中的封闭曲线Γs取为Nyquist围线时，则由幅角原理就得到了Nyquist稳定判据。 2、Nyquist稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是：当ω由-∞ → +∞变化时， G(jω)H(jω)曲线反时针包围[GH]平面上(-1，j0)点的次数R等于开环传递函数右极点个数P。若开环传递函数在右半s平面没有极点，即P=0，闭环稳定的充要条件为，ω由-∞ → +∞变化时，G(jω)H(jω)曲线不包围[GH]平面上(-1，j0)点。如果R≠P，则闭环系统不稳定且可由下式确定右极点个数Z Z=P-R 如果Nyquist曲线G(jω)H(jω)正好通过(-1，j0)点且Z=0，表明闭环系统临界稳定，此时闭环特征方程有纯虚根，所以(-1，j0)点称为临界点。 例 5-9 某系统开环传递函数G(s)=2/(s-1)，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 Re Im [GH平面] 图5-47 开环幅相频率特性曲线 -1 ω=0 ω=-∞ ω=+∞ 0 -2 开环右极点个数：P=1 反时针包围一次：R=1 闭环右极点个数： Z=P-R=0 闭环系统稳定。 3、虚轴上有G(s)H(s)极点