机械臂plc课程设计.doc

沈阳城市学院 《数控机床电气控制与PLC技术》 课 程 设 计 说明书 学 院： 机械电子工程学院 班 级： 11 级 4 班 姓 名： 学 号： 指导教师： 2013年12月 10日 课程设计任务书 学院 机电学院 班级 11机自一四班 姓名 设计起止日期 2013年12月16日-2013年12月27日 题目： 设计任务： 下图为一个将工件由A处被机械手抓取并放到B处机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 机械手回到原点后再次运行。 要求完成以下工作： 1.课题相关任务及PLC的描述； 2.PLC的型号选择 3.完成主电路设计以及相应电器元件的选择 4.设计PLC 的I/O接线图 5.完成梯形图的设计 6.编写、整理设计说明书。 指导教师评分： 项目 分值 出勤情况 10 一次缺席扣2分，两次缺席扣4分，三次缺席扣10分，出勤情况连带影响学习态度和质疑答辩成绩。 学习态度 10 学习态度认真，遵守纪律 质 疑 答 辩 第一次 10 PLC硬件选型 第二次 10 主电路（5分）和I/O接线图（5分）设计 第三次 10 梯形图设计 答辩 30 1、程序仿真： 正确打开仿真软件（5分），成功导入程序（5分），正确操作并仿真（10分） 2、回答问题： 老师根据设计内容提问2-3个问题，答对一个5分 说明书质量 20 内容完整（5分），结构设计合理（5分），撰写规范工整（5分），排版准确（5分） 总 分 教师签字： 年 月 日  目录 1 机械手的简介 1 1.1 概述 1 1.2 机械手的组成 1 2 可编程控制器的选型 2 2.1 I/O总点数的确定 2 2.2 PLC选型 2 2.2 I/O点信号性质分析 4 2.3 用户存储器容量的估算 4 3 气动机械手常用的气动元件 4 3.1 标准双作用直线气缸 4 3.2 输入和输出点分配表及原理接线图 5 4 运行梯形图 6 5 仿真运行图 8 6 参考文献 11 1 机械手的简介 1.1 概述 机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.2 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、等独立运动方式，称为机械手的自由度 。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 2 可编程控制器的选型 2.1 I/O总点数的确定 由I/O分配表知，输入共18个点,输出共6个点,I/O实际需24点。为留有今后工艺改进与功能扩充余地，在实际统计I/O点数基础上，一般加10-20％余量，再考虑PLC产品本身规格，可取PLC的I/O总点数为48点。 2.2 PLC选型 根据被控对象要求将与PLC相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小、种类分别列表统计，考虑将来发展的需要再相应增加10%-15%的余