第6章节操纵系统的频域剖析与的设计—6-5奈氏图剖析.pptVIP

第七节 闭环系统频率特性分析 一. 闭环频率特性与时域响应特性的关系 二. 闭环频率特性的求取 三. 等M圆 四. 等N圆(等?圆) 五. 利用等M圆和等N圆求闭环频率特性 六. 对数幅相图 七. 尼科尔斯(Nichols)图 五. 利用等M圆和等N圆求闭环频率特性 对于单位反馈系统，可直接利用等M圆和等N圆由奈氏图G(j?)求闭环频率特性W(j?)。具体作法为： 1. 将G(j?)曲线叠加在等M圆线图上, 读取G(j?)与等M圆的交点数据{?i, M(?i), 1,2,3,…L} 2. 将G(j?)曲线叠加在等N圆线图上, 读取G(j?)与等N圆的交点数据{?i, ?(?i), 1,2,3,…L} 六. 对数幅相图 1) 以上等M圆和等N圆是做在奈氏图上，而用伯德图比用奈氏图更方便。显然将等M圆和等N圆做在伯德图上更好。但是实际常用的是对数幅相图。 2) 开环系统的对数幅相图可以看成是由伯德图的L--?图和?--?图合并而成的L--?图. 3) 在对数幅相图上增益裕量和相位裕量被表示的更简单明了.增益裕量的大小就是对数幅相曲线与? = -180o 垂线的交点至L=0 水平线的距离,此交点低于L=0 则增益裕量为正;相位裕量的大小就是对数幅相曲线与L=0 水平线的交点至? = -180o垂线的距离,此交点在? = -180o垂线右侧则相位裕量为正.