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第十二章 达朗贝尔原理 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 12-1-2 质点系的达朗贝尔原理 2.定轴转动: 3.平面运动 1.动静法数学上与动量定理与动量矩定理微分式等价，且应用更为方便。 1.图示T字形均质杆在水平面内绕定轴O转动， 已知 、 ， ，质量均为m。试求图示瞬时: O处约束力及主动力偶矩M 。 1、静约束力 3.均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及支座A的约束力。 1.选杆AB为研究对象 2.作受力分析图， 选A点为简化中心： 12-3-2 典型问题 3.列平衡方程 联立求解得： 12-3-2 典型问题 [思考] 如何求杆AB水平时的角速度、角加速度 及支座A的约束力？ 用动量矩定理+质心运动定理再求解此题： 选AB为研究对象， 作受力分析和运动分析 由 得： 由质心运动定理： 其中： 解得： 12-3-2 典型问题 初瞬时， 可直接加惯性力求解 题型特点: 绳断瞬时, 求A端约束力