一种轮式移动机械手的结构设计论文与建模 学位论文.docVIP

目 录 摘要…….…………………………………………..…….….…………….. .I ABSTRACT…………….…………………………….……………………..…………….II 第一章 绪论…….……………………………………………………………………1 1.1机器人概述…….…..……………………………………………………………1 1.2 机器人的历史、现状…….…………………………………………………….3 1.3 机器人的发展趋势…….…………………………………………………………5 1.4 课题的提出及主要研究内容……...……………………………………………..6 1.4.1 课题的提出......................………………………….…....……….6 1.4.2 主要研究内容......................………………………….…....……….6 第二章 轮式移动机械手的总体设计方案.....…….………………….…..….………….7 2.1 机械手总体设计….……………………………………………………………..7 2.2 机械手的主要部件及选择.……………………………………………………….8 2.2.1 执行机构…….……………………….…………………………...8 2.2.2 驱动机构…….……………………….…………………………..