RV及Harmonic_Drive减速机讲义.ppt

广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 RV减速器和HD谐波减速器 * 一. RV减速器和HD谐波减速器市场概况 报告目录 二. RV减速器和HD谐波减速器国内外发展趋势 三. RV减速器和HD谐波减速器技术及产业的建议 * 四. RV减速器和HD谐波减速器的国人路 * 1.1 市 场 概 况 产业机器人的整体成本结构当中，除控制器之外，减速机占成本几乎是整体成本的三分之一。 市占率最高之Harmonic Drive之专利有效年限已于2008年到期成为了公开性技术，国内外厂商也陆续投入减速机之产品开发(RV减速机与谐和式减速机) 。 市场份额的75%均两家日本减速机公司垄断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日本Harmonic Drive。 * 市场概况—— 近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如南通振康，浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验室，天津减速机厂，秦川机床厂。 在谐波减速机方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，苏州绿的。 * 珠海运泰利自动化 2.1 国内外发展趋势 在机器人高精度谐波减速机方面, 在其齿轮传动中采用双圆弧齿廓，可以有效改善柔轮齿根的应力状况和传动啮合质量，提高承载能力、扭转刚度和柔轮疲劳寿命，并可降低最小传动比。日本的IH齿形是基于余弦凸轮波发生器开发的双圆弧齿形，由于采用近似方法设计，应用初期出现了齿廓干涉等问题，但是到1990年代初期已经基本完善。目前，日本谐波传动系统有限公司的谐波产品有十几个类型，二十多个系列，最小传动比为30，型号中带有字母“S”的，其齿形为双圆弧齿形，产品垄断了主要国际市场。其中超短杯型号CSD和SHD，其柔轮长度仅有常规谐波传动柔轮的1/3，既增加传动刚度，又大幅度减轻了谐波减速器重量。此外，在谐波传动轻量化技术方面，采用铝等轻合金材料制造波发生器与减速器壳体等方式，减薄刚轮外缘以及改进连接结构等形式，使整机重量大幅度减轻。???相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的高度和回转精度，目前其发展方向是如何通过对内部轴承的配置，材料和热处理工艺的改进，增加减速机的扭转刚度，最大抗弯弯矩，以及提高在频繁加减速等恶劣工况下的使用寿命。 珠海运泰利自动化 * 2.2 我国机器人基础部件技术及产业的建议 从研发，到加工制造，再到产业化应用整个过程中，联合国内各家优势单位，以RV减速机为例，以重庆大学机械传动国家重点实验室等高校院所为研究基础，以浙江恒丰泰，秦川机床厂等一批有实力的减速机生产厂商加工和产业化主体，以奇瑞，广州数控，苏州博实等机器人制造商的客观需求为拉动力，加速整个高精度机器人减速机的产业化发展。 建立工业机器人关键部件检测中心，按照国家标准，对各类关键部件实施全面的性能检测和产品认证。这对于成熟产品形成的不断完善，确保产品质量十分必要。 实行财政补贴:在工业机器人及相关基础部件产业化的初期，为了支持国产机器人的发展，对规模化生产的企业，可按其实际销售的相关人产品，参照国际市场的平均价格，给予一定比例(如20一40%)的补贴。 对采用国产机器人的应用工程给予一定时期(3一5年)的减免税优惠，或对典型的应用 工程系统，经申请、核准予以经费支持，以扶持整个产业的发展。 * 珠海运泰利自动化 2.3 国人路 南通振康成功的召开了“焊接机器人ZKRV精密减速机”科技成果鉴定会。与会专家有莫会成、褚华、杨建武、陈树君、何仲云、龚园丁、何润石等社科院的专家、行业中的主任委员、北京工业大学和西安交大的博士生导师，另外，还有杭州凯尔达机器人公司的总经理。这次鉴定会整个过程很规范，也很细致。专家们不仅试用了振康的产品，更是深入了解了振康的工艺构成，并给予了很高的评价，一致认为南通振康作为民营企业，生产很规范，工艺很先进，做的要比说的好。 这次投入近3千万来研发RV减速机，经过两三年的努力和杭州凯尔达机器人公司4个月复杂环境下不间歇的极限疲劳测试实验以及我们现在所有可测试的手段，测试下来的所有数据都已经不亚于日本的同类产品。目前，我们正在比较振康产品和日本同类产品的使用寿命，以及有可能存在的隐患。已经有2台机器人在不停的测试运转中，每运转十万次就打开检查一次，并记录相关数据，经过一百万次运行。这样完成一个检验过程需要八个多月的时间。 目前RV减速机还未能取得市场回报。还要用1年的时间来实验，要在各种性能以及使用寿命等方面都达到国际先进水平了才能投放市场。 * * * * * * 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广