基于遗传算法和四元数法的曲面线扫描数据的配准.pdfVIP

第 36 卷第 4 期 2∞B 主 8 月 福州大学学报(自然科学版) Joumal of Fuzhou University( Natural Science) Vol. 36 No.4 Aug.2∞8 文章编号:l(阴 -2243(2∞8)04 -0541-06 基于遗传算法和四元数法的曲面线扫描数据的配准 彭育辉1 ， 2 ，高诚辉2 ，何炳蔚1 (1.福州大学机械工程与自动化学院，福建福州 350108; 2. 福建省制造业数字化设计工程研究中心，福建福州 35αX2) 摘要:利用扫描线已知的部分几何拓扑信息，根据重叠区域中相应扫描线上采样点的主曲率差值的平方和来 表达扫描线的相似度，运用遗传算法自动识别重叠区域，并通过四元数法直接计算点集的坐标变换矩阵.最后 通过实验验证了该方法的有效性. 关键词:点云:遗传算法:四元数法;线扫描;配准 中固分类号: 1回91 文献标识码:A Registration of scanning beam data on su?ace based on genetic algorithm and quatemion method PENG Yu _hui 1 ? 2 ? GAO Cheng - hui 2 , HE Bing -wei 1 (1. College of M伺hanical Engineering and Automation , Fuzhou U时versity ， F皿hou ， Fujian 350108 ,Clúna; 2. Fujian Province Digital Design Center for Manufacture , Fuzhou , Fujian 35仪附2 ， Clúna) Abstract: Using the geometry and topology of the scanning beam ，出.e similarity of the corresponding beams is determined by the sum of CUlvatures difference s squares. Based on genetic alg，。她m，也e o- verlapping region is automaticaUy identified and the transition matrix is direcùY extracted by means of quaternion method. Experiment results show that it is valid. Keywords: point - clouds; genetic algorithm; quaternion; scanning beam; registration 点云数据的配准，也称重定位、坐标归一化，是反求工程、医学图像处理、计算机视觉等研究领域的 重要课题.国内外研究人员对空间三维点云数据配准算法的研究目前主要是针对空间散乱点云，其常见 的配准算法一般可分为两类:点位法和区域法.点位法是通过贴标签点或人机交互方式确定不共线的 3 个或多个参考点，求解配准的变换矩阵.此类方法[1 -3] 受参考点的误差影响大.区域法是基于对 2 个待配 准的点云的重叠区域的迭代求解，求得最佳变换短阵.该类算法[4-6]适用性强、受人工因素影响小、具有 自动配准特点，一直是研究难点和热点.线扫描数据通常由沿直线扫描的 CMM、激光三角形测量系统或 线结构光扫描测量系统获取得到，有两个特点:①同一扫描线上的采样点沿扫描方向的坐标相同;②扫描 线上采样点都密集均匀排列.而且，在物体表面测量数据的初始阶段，线扫描数据是最常见的数据类型之 一，在实际工程中应用十分广泛.所以，利用已知的部分几何拓扑信息，研究快速、精确的线扫描数据的 配准算法具有很好的实际应用价值. 曲率是表达物体表面几何和拓扑信息的最重要的几何量，具有平移、旋转和缩放的不变性.对于扫描 线点云数据，待配准点云重叠区域的对应扫描线的曲率变化趋势是一样的.因此，本文提出了一种基于遗 传算法和四元数法的线扫描数据的配准算法.首先根据扫描线的曲率变化趋势，利用遗传算法，自动识别 出欲匹配的两个点云配准子集中相重叠区域，然后根据重叠区域的数据点集，利用四元数法直接求解变 换矩阵，实现点集的配准. 收稿日期: 2∞7 -12 -27 作者简介:彭育辉(1975 -)，男，博士研究生，讲师;通讯联系人:高诚辉，教授，博士生导师. 基金项目:福建省自然科学基金资助项目(四61∞13) ;福建省重大科技资助项目 (2∞7H2011) ;福州大学科技发展基 金资助项目 (XJJ -0502) .542