2.控制系统的数学模型分解.ppt

实验法－: 基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 电能转换为机械能，也就是由输入 的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生 电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁 磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)， 从而拖动负载运动。 因此，直流电动机的运动方程可由 以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 整理得： 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时，还可进一步简化为 二、线性系统的特性 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 (例2-7) 续（例2-7） 10≤y≤12上线性化。求用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有 四、线性定常微分方程的求解（拉氏变换法） 微分方程的解法 五、运动的模态（振型）Mode 2-2 复数域数学模型 一、传递函数的定义和性质 [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应，且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 三、传递函数极点、零点对输出的影响 4、典型元部件的传递函数 C 电枢控制直流伺服电动机 电枢控制直流伺服电动机简化后的微分方程为： D 无源网络 校正元件 例2-8 负载效应（图2—17负载效应示例） 单位角位移，输出电压（v/rad） E-电位器电源（v） －电位器最大工作角（rad） 2.3.5典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 典型环节通常分为以下六种：1 比例环节 式中 K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。 2 惯性环节 式中 T-时间常数 特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出 不能立即复现，输出无振荡。 实例：图2-4所示的RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3 微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4 积分环节 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 5 振荡环节 式中 ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 6 纯时间延时环节 式中 －延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 一对电位器可组成误差检测器 测速发电机－测量角速度并将它转换成电压量的装置  2-3 结构图与信号流图 例1：画出下列RC网络的方块图。 若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？ (刚才中间变量为i,u1,i2，现在