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单片机及嵌入式系统应用 设计要求 设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。 在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点 设计要求 1、基本要求： （1） 控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2） 控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3） 控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4） 物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 2、发挥部分 （1） 能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2） 控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； 方案设计 1、控制器模块 采用SPCE061A单片机来实现，此单片机内置8路10位ADC和2路DAC，避免了外接A/D转换芯片和D/A转换芯片，并且I/O接口比较多，易于扩展外围电路，开发板集成了语音播报的硬件，通过软件编程即可以用于语音采集和播报。集成开发环境中配有很多语音API函数，实现语音播放比较简单，另外方便的是该芯片内置在线仿真，编程接口，可以方便实现在线调试，这大大简化了系统的开发和调试的复杂度。 2、曲线跟踪模块 通过红外传感器来实现，通过安装在所悬挂物体上的红外对管，检测在运动平面上用黑色笔所画的黑色曲线（或黑色胶布），由于黑色吸收发射管所发出的红外线，使接收管接收不到信号，系统通过接收管是否接收到发射管发出的测试信号，通过判断，用于控制步进电机的运动，实现起来简单易行。 3、语音播报模块 如果控制器采用凌阳16位单片机SPCE061A，SPCE061A开发板自身集成有语音模块，不需要外围扩展，而且由于其集成开发环境自带的语音API函数库，可以减少开发难度和复杂度。 系统详细设计 详细的软、硬件设计 (1) 控制模块： 采用SPCE061A 16位单片机； (2) 曲线跟踪模块： 采用红外传感器构成曲线跟踪模块； (3) 键盘模块： 采用315MHz无线键盘和编解码芯片； (4) 显示模块： 采用LCD构成显示模块； (5) 电机驱动模块： 采用2相的步进电机实现； (6) 语音播报模块： 采用SPCE061A 16位单片机自带的语音模块； (7) 电源模块： 采用过滤，滤波，稳压等电路实现。 系统硬件设计 16－4编码模块与接口 K0~K9：0～9 K10:模式转换 K11:确认 K12:左电机（上） K13:左电机（下） K14:右电机（上） K15:右电机（下） 无线接收解码模块 接收部分也是采用现成的模块，完成OOK的315M信号的接收，该模块只需将电源和地接好，自己焊上天线，RES端就能完成将接受到的315M频率的OOK调制信号解调的功能，输出基带信号。接收信号输入PT2272完成解码。 红外传感模块的设计 采用了8对红外发射接收对管，分布成圆形，其中每个对管分别表示物体的上、下、左、右、左上、右上、左下、右下方位置，实现对曲线信息的跟踪。 本设计采用1602系列的LCD模块 步进电机模块的单元电路的设计 通过驱动电路控制两相步进电机的正转和反转，实现物体的上升和下降以及步进。本设计中采用两相步进电机57BYG250，可以实现0.9度步进，易于控制其精度。驱动电路采用HB202M模块，其原理为：驱动模块可以采用12V~36V供电，CP端用于控制电机的步进，CP的上升沿信号使电机步进0.9度；CW端用于控制电机的转动方向，输入高电平正向转动，低电平反向转动；FREE端用于控制电机的锁定转矩，高电平电机不能保持锁定状态，低电平可以使电机停止转动。 智能控制部分的单元电路的设计 采用以凌阳SPCE061为核心的单片机系统——SPCE061A精简开发板，利用其端口控制和中断能力，实现人机交互，控制对物体所作运动的设定和画出物体运动轨迹，同时控制实现LCD实时显示此时显示画笔所在的坐标值、自动跟踪任意曲线运动、语音播报是否完成任务等功能。 电源电路 +/-12VDC