1第一节动态系统的状态变量和状态变量模型分解.ppt

第六章 状态变量模型 小结 动态系统 状态、状态变量（向量）、状态方程和输出方程 状态变量的性质 最小变量组； 个数唯一，选择不唯一； 个数与系统独立储能元件个数同。 动态方程（状态空间表达式）的一般形式和方块图表示 * * 引入现代控制理论基本分析方法—状态空间分析法 状态变量模型—动态方程 动态方程的建立，与其它数学模型的转换 动态方程的线性变换 组合系统的状态空间描述 本章主要内容 概述 [背景]：状态空间分析法是 现代控制理论的基本分析综合方法。控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。所谓分析，指在特定的输入下，研究系统输出的运动规律；所谓综合，指按一定的静、动态性能要求（稳定性、稳态误差和各种动态指标或其他目标函数）来改变这种运动规律。 经典控制理论主要使用频域法（根轨迹或频率响应法）解决问题。主要局限性为： ⅰ、局限于单输入，单输出系统（SISO）； ⅱ、适用于线性时不变系统； ⅲ、是分析方法而不是最佳的综合方法。 经典控制理论可以进行综合，但都是试凑法，比如PID控制，超前滞后控制，无一不是试探完成的。以满足性能指标为准则，而不一定构成最佳设计。 现代控制理论采用时域法，主要是状态空间法。研究系统状态的运动规律，并按各种目标为最优来改变这种运动规律。状态空间法适用于多输入多输出（MIMO）系统，也可处理非线性和时变系统。 状态空间法是对系统的内部描述。通过输入引起状态的变化，进而引起输出的变化。输入 (外部) 状态(内部) 输出(外部)，能够较完整地描述一个系统； 经典控制理论是对系统的外部处理。输入 (外部) 输出(外部)，称为输入输出模型，不能完整地描述系统。 [例] 系统为： 。从结果看，它是稳定 的，但是有零、极点相消，损失了一部分信息。以后将看到：剩余部分只表示系统能控的部分。 第一节 动态系统的状态变量和状态变量模型 动态系统是有动态过程的系统。它必然有储能元件，如电感、电容、质量和弹性体等。 [几个术语]： 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。 状态变量：指足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。最小个数意味着这组变量是互相独立的。 一般说，系统的状态变量 要满足下列两个条件：ⅰ、在任意时刻 ，这组变量的值完全确定系统在该时刻的状态；ⅱ、当 的输入u(t)和初始状态 给定时，系统未来时刻的状态可完全唯一的被确定下来。 状态向量：把 这几个状态变量看成是向量 的分量，则 称为状态向量。记作： 或： 状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。在某一特定时刻 ，状态向量 是状态空间的一个点。状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。它描述状态变量和输入之间的关系。 [例6-1]用RCL网络说明如何用状态变量描述系统。 由电路知识，可列出以下方程： 令： ，则： 有： 简写为： 输出方程：在指定输出的情况下，该输出与状态变量和输入之间的函数关系。 上例中，若指定输出为 ，则输出方程为： 动态方程或状态空间表达式：将状态方程和输出方程联立，就构成动态方程或状态空间表达式。 [状态变量的性质]： 状态变量的选择不是唯一的，但个数是唯一的。原因：状态向量的满秩线性变换后依然可以作为新的状态向量。若满秩阵为 ，则有 ， 的分量依然是线性无关的。 状态变量的个数等于系统独立的储能元件的个数。 状态变量可以完整地描述系统的时域行为。 [说明]：对于性质1，在例6-1中，另取一组状态变量得： ，则有： 对于性质2，在例6-1中，有两个独立的储能元件L，C，故状态变量的个数为2。其微分方程是二阶的。 对于性质3，前面已说明。 [动态方程的一般形式]： 式中： 分别表示n维、m维和r维状态、输出和输入列向量。 为 维方阵，称为状态阵，或系统阵； 为