(一)模糊控制的发展历史.doc

（一）模糊控制的发展历史 1.模糊集合理论 问题的提出：多变量大系统中复杂性和精确性的矛盾 借鉴：人具有总体粗略、局部精确的认识能力 计算机如何模仿：1965年美国California大学L A Zadeh提出模糊集合理论“Fuzzy Sets”，建立数学新分支 2.模糊控制 1972： Zadeh提出“A rationale for Fuzzy Control” 1974：英国伦敦大学E H Mamdani设计模糊控制器，用于锅炉和汽轮机的运行控制 1985：日本在家电实用化 目前：应用到复杂系统、智能系统、人类与社会系统、自然系统，出现专用芯片硬件 模糊控制的总体思想 1.基于专家知识和经验，模仿人类对于模糊现象进行不精确决策推理的能力，采用数学方法对系统实施控制 2.主要特点： 不依赖精确模型，适于复杂系统与模糊性现象（精确模型很难得到或无模型） 智能性和自学习性：知识表示、规则、推理是基于专家知识或经验，并通过学习可更新 形式上利用规则进行推理，同时基于数学方法表示、处理知识→可用VLSI 3.与专家控制的区别： 针对模糊现象/精确量 基于数学方法（模糊数学）/符号方法 处理知识 （三）模糊控制的数学基础－模糊集合理论 1.模糊概念 1)“转速很高”等表示事物量的不确定性 2)量 确定性————经典数学 不确定性、随机性——统计数学：概率、数理统计等 模糊性——模糊数学：Fuzzy Sets 3)随机性与模糊性的区别： 模糊性是人对客观事物认识的不确定性，事物本身确定，如“转速（确定）很高（不确定）” 随机性是客观事物本身的不确定性或发生的偶然性，个案偶然无意义，大量个案服从统计规律，掷骰子 4)模糊的必要性： 日常人的智能常常是模糊的 复杂大系统必须，用模糊性降低精确引起的复杂程度 2.模糊概念的数学表示——模糊集合FS 概念的表示 内涵法：描述本质属性 外延法：本质属性确定的对象总和，集合法 如小于10的正整数 10,0,整数 {1,2,3,4,5,6,7,8,9} 集合的特点：研究的对象x要么属于、要么不属于某集合A，必居其一，集合的边界明确、突变，x(A 或 x(A 模糊集合FS：对象x可以既属于又不属于集合A，亦此亦彼，集合的边界模糊、渐变，x无绝对的(A 或(A，只有属于A的程度—隶属度函数(A(x)，取值[0,1] FS定义：给定论域X，X到[0,1]闭区间的任一映射(A： (A：X → [0,1] x → (A(x) 都确定X的一个模糊子集A， (A称为A的隶属函数，(A(x)称为x对于A的隶属度，模糊子集A也称为模糊集合 a)FS的表示方法 序偶（成对出现且有次序的客体(x,y)≠(y,x)）表示法： A={(x,(A(x))|x(X} 例：论域{1,2,3,4,5,6,7,8,9}中，设A表示模糊集合“几个”，各元素的隶属度依次为(A(x)={0,0,0.3,0.7,1,1,0.7,0.3,0},则 A={(1,0),(2,0),(3,0.3),(4,0.7),(5,1),(6,1),(7,0.7),(8,0.3),(9,0)} Zadeh表示法： A= X连续 = X离散 上例A＝0/1+0/2+0.3/3+0.7/4+1/5+1/6+0.7/7+0.3/8+0/9 b)FS的基本运算 相等A=B (A(x)=(B(x)对所有x(X 包含A(B (A(x)( (B(x) 空集A=Φ 并C＝A∪B (C(x)＝∨((A(x),(B(x))=max((A(x),(B(x)) 交C＝A∩B (C(x)＝∧((A(x),(B(x))=min((A(x),(B(x)) 补集B=A’ (B(x)=1-(A(x)对所有x(X 直积A×B c)FS运算的基本性质 分配律，结合律，交换律，吸收律，幂等律，同一律等 普通集合中的排中律、矛盾律不成立，即 A∪A’ ≠X，A∩A’ ≠ Φ 3.模糊概念向多维空间推广——模糊关系 1)例如：“Ud与设定值差不多”，“A与B很象” 2)定义：n元模糊关系R是定义在直积P1×P2×…×Pn上的模糊集合，可表示为 RP1×P2×…×Pn ={((p1,p2, …,pn),(R(p1,p2, …,pn))| (p1,p2, …,pn)( P1×P2×…×Pn} =∫P1×P2×…×Pn (R(p1,p2, …,pn)/ (p1,p2, …,pn) 模糊集合 → 模糊关系 论域X 元素x