自动驾驶中的人机交互综述.pptxVIP

无人驾驶汽车之环境感知系统调研 作者 实现无人驾驶必须要完成的功能 1.??能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线。 ?2.??能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶。?? 3.??行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要基本操作。 ?4.??能够确保行驶安全，按时到达目的地? 5.??能够适应不同的行驶环境。 当前技术条件下所有环境感知系统以及他们优缺点 1.?视觉传感：基于机器视觉获取车辆周边环境两维或三维图像信息，通过图像分析识别技?术对行驶环境进行感知.车载单目视觉运动物体检测? ? 优点：信息量丰富、实时性好、体积小?、能耗低。? 缺点：易受光照环境影响、三维信息测量精度较低。 2.?激光传感：基于激光雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技??术对行驶环境进行感知。? 优点：能够直接获取物体三维距离信息、测量精度高、对光照环境变化不敏感。? 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息、体积较大、价格昂贵、不便于车载集成。 ?3.?微波传感：基于微波雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。? 优点：能够以较高精度直接获取物体三维距离信息、对光照环境变化不敏感、实时性好、体积较小。? 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信