3速度和位置采样.docVIP

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3速度和位置采样

永磁同步电机控制理论3 ——速度和位置采样 PART Ⅰ RESOLVER AD2S1210/AD2S1205解码 PART Ⅱ ABZ PART Ⅲ SinCos PART Ⅳ 1313 1.速度和位置采样 编码器如以信号原理来分,有增量型编码器,绝对型编码器。一般伺服用增量式编码器,注塑机用旋编,电梯用正余弦编码器。增量型编码器(旋转型)工作原理:由一个中心有轴的光电码盘,其上有环形通、暗的刻线,有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度),将C、D信号反向,迭加在A、B两相上,可增强稳定信号;另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B两相相差90度,可通过比较A相在前还是B相在前,以判别编码器的正转与反转,通过零位脉冲,可获得编码器的零位参考位。增量式编码器的问题:增量型编码器存在零点累计误差,抗干扰较差,接收设备的停机需断电记忆,开机应找零或参考位等问题,这些问题如选用绝对型编码器可以解决。增量型编码器的一般应用:测速,测转动方向,测移动角度、距离(相对)。 绝对型编码器(旋转型):绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线,每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排,这样,在编码器的每一个位置,通过读取每道刻线的通、暗,获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码),这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的,它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的,它无需记忆,无需找参考点,而且不用一直计数,什么时候需要知道位置,什么时候就去读取它的位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率,也称解析分度、或直接称多少线,一般在每转分度5~10000线。电机的极数必须小于所装编码器每转脉冲数。 3.1.增量式光电编码器 增量式2500线光电编码器,输出的Z脉冲必定在U相信号的上升沿或者下降沿,由电机的旋转方向确定。在伺服设计前,应确定电机旋转的正方向。规定电机轴向看逆时钟旋转为正向,顺时钟旋转为反向,光电编码器在电机正转时脉冲计数寄存器(EvaRegs.T2CNT)加计数,电机反转时减计数。光电编码器在系统启动并第一次到达Z脉冲前处于定位过程,若正转启动,脉冲计数寄存器(EvaRegs.T2CNT)从零开始计数直到Z脉冲到来;若反转启动,脉冲计数寄存器(EvaRegs.T2CNT)从周期寄存器(EvaRegs.T2PR)的初始化值开始减计数直到Z脉冲到来。 所使用编码器的极数跟电机的极数应相同,否则UVW信号无法用。如果使用的为8极电机,编码器也应为8极,电机旋转360°机械角度输出U、V、W脉冲各为4个。正转时,Z脉冲出现在U相脉冲的上升沿;反转时,Z脉冲出现在U相脉冲的下降沿。 脉冲计数寄存器(EvaRegs.T2CNT)的数据增加,表明正转(轴向看逆时钟),通用定时器A的位(EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT)为1,表明递增计数;脉冲计数寄存器(EvaRegs.T2CNT)的数据减少,表明反转(轴向看顺时钟),通用定时器A的位(EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT)为0,表明递减计数。 3.2.M法(脉冲直接记数法)(编码器速度计算) M法固定时间内测量转子所经过的距离(编码器脉冲数)。在一定时间内测取编码器产生的脉冲个数,计算这段时间内的平均速度,定义编码器脉冲频率,又称测频法。电机每转一圈共产生Z个脉冲(Z=倍频系数*编码器码盘孔数或光栅数),把除以Z就得到电机转速。若单位为秒(s),则的单位为转/分(r/min)。 Fig.3.1.M法 记录时间内旋转编码器PLG发出的脉冲数,根据rpm单位计算转速: (3.1) M法测速适用于高速,因为低速时比较小,误差大。M法在低速测速误差显著增加。编码器2500线(四倍频),载波8KHz,速度采样周期8/8000,速度计算系数。注意,速度采样时间间隔必须准确,下溢中断优先级应较高。 3.3.T法(脉冲时间记数法) T法测量经过固定的距离(高频脉冲数)所需要的时间。在编码器产生的相邻两个脉冲信号的间隔时间内,用一个计数器对已知频率为的高频时钟脉冲(DSP的CPU时钟)进行记数,确定编码器产生的相邻两个脉冲信号的间隔时间,来计算转速。这里的测速时间是编码器输出脉冲的周期,又称周期法。准确的测速时间是用所得到的高频脉冲个数来计算的,。 Fig.3.2.T法 记录编码器一个脉冲周期的高频时钟脉冲个数,为高频脉冲频率,转速计算: (3.2) T法测速适用于低速段,是因为高

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