第1章可控直流电源-电动机系统讲述.ppt

运动控制系统 直流电动机的调速方法 直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系可表示为： 调节直流电动机的转速的方法： 改变电枢回路电阻调速法 减弱磁通调速法 调节电枢电压调速法 改变电枢回路电阻调速法 电枢回路串接外加电阻 ,通过增大 的方法实现直流电动机的调速。 保持直流电动机外加电枢电压与励磁磁通为额定值， 直流电动机的理想空载转速不变 ， 转速降落 将随 的增加而增大。 外加电阻的阻值越大，机械特性的斜率就越大。 减弱磁通调速法 理想空载转速 将随 的减少而增大。 保持电枢电压为额定值， 电枢回路不加入附加电阻， 减小直流电动机的励磁电流以减弱磁通， 电动机带负载时的速降 与 成反比 。 调节电枢电压调速法 用改变电动机电枢的外加电压U来实现直流电机的调速。 保持直流电动机的磁通为额定值， 电枢回路不串入外加电阻， 理想空载转速将随U的减少而成比例地降低， 转速降落则 与U的大小无关。 三种调速方法之比较 改变电枢回路电阻调速只能对电动机转速作有级的调节，转速的稳定性差，调速系统效率低。 减弱磁通调速能够实现平滑调速，但只能在基速（额定转速）以上的范围内调节转速。 调节电枢电压调速所得到的人为机械特性与电动机的固有机械特性平行，转速的稳定性好，能在基速（额定转速）以下实现平滑调速。 直流调速系统往往以调压调速为主，只有当转速要达到基速以上时才辅以弱磁调速。 运动控制系统 内 容 提 要 相控整流器-电动机调速系统 直流PWM变换器-电动机系统 调速系统性能指标 1.1 相控整流器-电动机系统 直流调速系统系统的硬件结构至少包含了两个部分： 调节直流电动机电枢电压的直流电源, 被调节转速的直流电动机。 可控直流电源主要有两大类，第一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控的直流电源。 1.1.1 相控整流器 V-M系统工作原理 调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位， 改变可控整流器平均输出直流电压Ud， 实现直流电动机的平滑调速。 晶闸管可控整流器的特点 晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。 晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。 晶闸管可控整流器的不足之处 晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。 在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。 1.1.2 相控整流器-电动机系统的特殊问题 1．触发脉冲相位控制 触发脉冲的相位角α控制整流电压Ud0的平均值。 α与Ud0的关系因整流电路的形式而异。 表1－1 不同整流电路的整流电压波 峰值、脉冲数及平均整流电压 表1-1中 ——整流变压器二次侧额定相电压的有效值， —— 时的整流电压波形峰值， ——交流电源一周内的整流电压脉波数， ——整流电压的平均值。 2．电流脉动及其波形的连续与断续 输出电流是脉动电流，交流电源一周内存在的脉波数m与整流电路的形式相关。 电枢电流平均值Id由负载转矩决定， 1.1.3 相控整流直流调速系统的 机械特性及数学模型 当电流连续时，V－M系统的机械特性方程式为 式（1-8）中 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 2．晶闸管触发电路和整流装置 的数学模型 晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。 在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节， 得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。 放大系数的计算 晶闸管触发和整流装置的输入量是ΔUc，输出量是ΔUd，晶闸管触发电路和整流装置的放大系数Ks 。 如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。 失控时间和纯滞后环节 滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 失控时间是个随机值。 最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。 Ts 值的选取 一般采用平均失控时间 。 如果按最严重情况考虑，则取 。 晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-Ts)。 输入输出关系为： 传递函数的简化 按泰勒级数展开，可得 动态