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1
时域中，
绝对稳定性：
闭环系统稳定 ? 闭环极点均位于s左半平面。
相对稳定性：
极点越靠近虚轴，稳定程度越差；
极点越远离虚轴，稳定程度越好。
定量描述：
系统的稳定裕度为a。
a越大，稳定程度越好。
5.5 稳定裕度
2
根据奈氏判据，系统开环幅相曲线(?1，j0)点附近的形状，对闭环稳定性影响很大。
两个表征系统稳定程度的指标：
相角裕度? 幅值裕度h。
P=0 不稳定
临界稳定
稳定
3
（1）幅值裕度h：
相角穿越频率:
相角为?180?时对应的频率，
记为?g ，
?(?g)=?180?
幅值裕度：
频率为?g 时对应的幅值A(?g)
的倒数，记为h ，
或
20lgh = ?20lg A(?g)
A(?g)
?g
4
?c
?g
20lgh(dB)
20lgh = ?20lg A(?g)
?(?g)=?180?
5
h 具有如下含义：如果系统是稳定的，那么系统的开环增益增大到原来的h 倍时，则系统就处于临界稳定了。
?(?g)=?180?
说明：
hG(s)H(s) → hG(jω)H(jω) → h│G(jω)H(jω) │= hA(ω)
开环传函 开环频率特性 开环幅频特性
令 ω=ωg ，则 hA(ωg)=1，即 hG(jω)H(jω) 过（-1，0j）
点则系统就处于临界稳定了。
可见，幅值裕度h 越大，稳定程度越好。
6
（2）相角裕度? ：
幅值穿越频率（截止频率）：
对数幅频特性过零分贝时
的频率，记为?c
20lg A(?c)=0
相角裕度? ：
? = 180? + ?(?c)
?
?c
7
?c
?g
20lgh(dB)
?
20lgh = ?20lg A(?g)
? = 180? + ?(?c)
20lg A(?c)=0
?(?g)=?180?
8
?
?c
? = 180? + ?(?c)
A(?c)=1
? 具有如下含义：如果系统是稳定的，那么系统的开环相频特性变化? 角度时，则系统就处于临界稳定了。
可见，相角裕度? 越大，稳定程度越好。
9
对于最小相位系统，
（1）? 0，h 1 或 20lgh 0 ，系统稳定，
且 ? ，h 或 20lgh 越大稳定程度越好；
（2）? 0，h1 或 20lgh 0 ，系统不稳定；
（3）? = 0，h=1 或 20lgh = 0 ，系统临界稳定。
?
?
?c = ?g
10
解：系统的开环传递函数为
?c = 3.16
例5-18 已知单位负反馈的最小相位系统，其开环对数幅频特性如图示，试求开环传递函数；计算系统的稳定裕度。
k=?c = 3.16
11
?(?) = arctan? ?180? ? 2arctan0.1?
相角裕度： ? = 180?+ ?(?c)
= arctan3.16 ? 2arctan0.316
= 37.4?
令?(?g) = ?180?，即
?180? = arctan?g ?180? ? 2arctan0.1?g
arctan?g =2arctan0.1?g
求得 ?g = 8.94
因为? 0，20lgh0 所以闭环系统是稳定的。
幅值裕度：
12
最小相位系统的? 与中频段的斜率相对应：
中频段的斜率为 ?20dB/dec 时， ? 0。
中频段的斜率为 ?40dB/dec 时， ? 可正可负，
? 如果为正，其值比较小。
中频段的斜率为 ?60dB/dec时 ， ? 一定为负。
? 0，系统一定是不稳定的。
当要求相角裕度在30? ~70?之间时，中频段的斜率应大于?40dB/dec，且有一定的宽度。在大多数实际系统中，要求斜率为?20dB/dec。
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