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自动控制原理 自动控制的基本知识 一、自动控制的概念 二、自动控制技术的应用 三、自动控制理论的发展 第一阶段：经典控制理论 2、基本特征 第二阶段：现代控制理论 第三阶段：大系统理论 第三阶段：大系统理论 第四阶段：智能控制 目 录 第一章 引 论 1-1 开环控制和闭环控制 1-1 开环控制和闭环控制 开环控制系统和闭环控制系统 1-2 自动控制系统的类型 1-2 自动控制系统的类型 1-2 自动控制系统的类型 1-2 自动控制系统的类型 1-2 自动控制系统的类型 1-2 自动控制系统的类型 1- 3 自动控制理论概要 1-4 自动控制系统中的术语和定义 液面开环控制系统 闭环控制系统方框图的绘制步骤： 1、先画出比较环节，标出给定量和反馈量 2、沿着前向通道信号流动的方向依次画出系统机 构，并用箭头连接，在箭头上方标明信号 3、画出反馈通道，构成闭环控制系统方框图 闭环控制系统基本环节的确定步骤： 1、按照定义确定各基本环节 2、结合典型闭环控制系统框图，确定系统各基本 环节 7、检测变换环节（反馈环节） 用来检测被控量，并将其变换为与给定量相同量 纲的物理量。经反馈环节变换后与给定量进行比 较的信号称为反馈量。 如自动调速系统中的测速发电机。 电压uf即为反馈量。 自动调速系统 液面闭环控制系统 给定环节：给定电位器。给定量由触头A设定。 比较环节：将给定电压与反馈电压进行比较，由线路实现。 A,B 两点的电位差反映希望水位与实际水位的偏差。 放大环节：放大器。 执行机构：电动机、减速器、进水阀门。 控制对象：水池 检测变换环节：浮子、连杆。 实例：直流电动机转速控制系统 n 放大器 ur ud + - + - i 电动机 测速机 + - uf uf △u 方框图： 放大器 给定量ur 电动机 被控量n ud 偏差? u 测速机 + - 反馈量uf 闭环控制 1、开环控制系统 1）概念：系统的输出量对控制作用没有影响的系统称为开环控制系统。 2）构成：开环控制系统中信号只有从输入到输出一条前向通道，输出与输入之间不存在反馈通道。 3）系统精度的决定因素：系统的精度取决于组成系统的元、器件的精度和特性调整的精确度。 4）特点：优点是构造简单，维护容易，成本低，一般不存在稳定性问题；缺点是不能克服扰动对输出量的影响。 开环控制 2、闭环控制系统 1）概念：系统的输出量经变换后反馈到输入端与输入量进行比较，根据偏差进行控制，形成闭合回路，这样的系统称为闭环控制系统，也称为反馈控制系统或偏差控制系统。 2）构成：闭环控制系统中除了有前向通道外，还存在从输出端到输入端的反馈通道。 3）系统精度的决定因素：闭环系统的控制精度在很大程度上由形成反馈的测量元、器件的精度决定。 4）特点：优点是能削弱或消除外部扰动或闭环内主通道上各环节参数变化对输出量的影响；缺点是结构复杂，成本高，存在稳定性问题。 闭环控制 反馈： 把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。同时，由于有反馈的存在，整个控制过程是闭合的，故也称为闭环控制。 闭环控制 1、反馈的概念 2、反馈的分类 负反馈：若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。 正反馈：与负反馈定义相反 3、复合控制系统 将开环控制和闭环控制适当地结合在一起， 构成开环—闭环控制系统，能取得较好的效果。 恒温箱控制系统 开环控制 恒温箱控制系统 闭环控制 液面控制系统 开环控制 液面控制系统 闭环控制 液面控制系统 闭环控制 介绍几种常用的分类方法 一、恒值控制系统/随动控制系统 按给定量的特征分类。 雷达高射炮的角度控制系统 自动调速系统和液面控制系统 举例 保证被控量以一定的精度跟随给定量变化 保证在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）到原有的稳态值 系统基本任务 给定量是变化的 是恒定不变的常量 给定量 又称伺服系统 又称为自动调整系统或自镇定系统