直流電动机转速电流双闭环控制系统设计书.pptVIP

直流电动机转速电流双闭环控制系统设计 4.1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一、系统建模 1.1 电动机的数学模型 1.2 晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 二、电流环与转速环调节器设计 2.1 双闭环控制的目的 2.2 关于积分调节器的饱和非线性问题 2.3 ASR与ACR的工程设计方法 三、仿真实验 3.1 起动特性 3.2 抗扰性能 四、结论 4.1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一般情况下，双闭环直流电机调速控制系统的外部干扰主要是“负载突变与电网电压波动”两种情况，因此图4-13，4-14中分别给出了该系统电动机转速在突加负载及电网电压突减情况下动态特性的仿真分析。 图4-13 突加负载抗扰特性 4.1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 图4-14 电网电压突加抗扰特性 * Harbin Institute of Technology 系统建模与仿真 附一、 系统建模、仿真与控制实例 Outline 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 2 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 3 龙门吊车重物防摆的鲁棒PID控制方案 4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 5 一阶直线倒立摆系统的可控性研究 7 问题与探究---灵长类仿生机器人运动控制 6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一、系统建模 1.1 电动机的数学模型 1.2 晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 二、电流环与转速环调节器设计 2.1 双闭环控制的目的 2.2 关于积分调节器的饱和非线性问题 2.3 ASR与ACR的工程设计方法 三、仿真实验 3.1 起动特性 3.2 抗扰性能 四、结论 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 自70年代以来，国内外在电气传动领域里，大量地采用了“晶闸管整流电动机调速”技术（简称V-M调速系统）。尽管当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发展，但在工业生产中V-M系统的应用还是占有相当比重的。 automatic current regulator (ACR) 自动电流调节器 automatic speed regulator (ASR)自动速度调节器.实际上就是调速器 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计——建模 根据额定励磁下他励直流电动机的等效电路，可以写出回路中电压和转矩平衡的微分方程 电动机的数学模型 通过对上面两式进行拉氏变换后，可以得到电动机的数学模型（动态传递函数形式） 其中 为电枢回路电磁时间常数 为电机系统机电时间常数 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一、系统建模 1.1 电动机的数学模型 1.2 晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 二、电流环与转速环调节器设计 2.1 双闭环控制的目的 2.2 关于积分调节器的饱和非线性问题 2.3 ASR与ACR的工程设计方法 三、仿真实验 3.1 起动特性 3.2 抗扰性能 四、结论 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，其滞后作用是由晶闸管装置的失控时间引起的。考虑到失控时间很小，忽略其高次项，则其传递函数可近似成一阶惯性环节，如下式所示 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一、系统建模 1.1 电动机的数学模型 1.2 晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 二、电流环与转速环调节器设计 2.1 双闭环控制的目的 2.2 关于积分调节器的饱和非线性问题 2.3 ASR与ACR的工程设计方法 三、仿真实验 3.1 起动特性 3.2 抗扰性能 四、结论 1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 比例放大器、测速发电机和电流互感器的响应通常都可以认为是瞬时的，但是在电流和转速的检测信号中常含有交流分量（噪声），故在反馈通道和给定信号前均加入滤波环节。 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 一、系统建模 1.1 电动机的数学模型 1.2 晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 二、电流环与转速环调节器设计 2.1 双闭环控制的目的 2.2 关于积分调节器的饱和非线性问