平衡臂机械手设计 大学学位论文.doc

平衡臂机械手设计 摘 要：论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。 关键词：平衡臂；工业机械手；手爪；伸缩油缸；转动油缸； BALANCE ARM MANIPULATOR DESIGN Abstract:The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system. The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system. Key words: balance arm; industrial robot; gripper; telescopic cylinder; a rotating oil cylinder;  目 录 摘 要 1 关键词 1 1 前言 2 2 绪论 2 2.1 国内外机械手综述 2 2.1.1 简史 2 2.1.2 应用简况 3 2.2 机械手的组成和分类 3 2.2.1 机械手的组成 3 2.2.2 机械手的分类 4 2.3 本课题研究的主要内容及意义 5 2.3.1 平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求 5 2.3.2 重点研究的问题 5 2.3.3 主要技术指标 5 2.3.4 本次设计的意义 5 3 平衡臂机械手机械结构的设计计算 5 3.1 平衡臂机械手总体设计方案 5 3.1.1 液压机械手液压系统的工作原理 6 3.1.2 液压系统的组成原理 6 3.1.3 液压传动机械手的特点 7 3.1.4 机械手的动作顺序 7 3.1.5 液压系统工作原理图 8 3.1.6 控制方式选择 8 3.1.7 平衡臂机械手总体布局方案的确定 9 3.2 机械手机构的分析与设计 11 3.2.1 机械手的自由度 11 3.2.2 坐标形式 12 3.2.3 机械手的机构简图以及部件尺寸 12 3.3 机座的设计计算 14 3.3.1 主轴的设计及强度校核 15 3.4 大臂驱动的设计计算 19 3.4.1 大臂的驱动力矩的计算 19 3.4.2 回转缸的驱动力矩计算 20 3.4.3 缸盖的强度计算 21 3.4.4 大手臂做升降运动时所需的驱动力 22 3.4.5 驱动油缸的计算 23 3.5 轴承的校核 24 3.5.1 第一对轴承 24 3.5.2 第二对轴承 24 3.5.3 第三对轴承 24 3.6 箱体的设计计算 25 3.6.1 箱体支架的结构形式和材料 25 3.6.2 铸铁箱体主要结构尺寸和关