2013电子设计大赛四旋翼自主飞行器_(B1_题)预案.doc

PAGE  PAGE I 2013年全国大学生电子设计竞赛 课题:四旋翼自主飞行器 （B 题） 【本科组】 2013年9月7日  PAGE \* MERGEFORMAT III 摘 要 为了满足四旋翼飞行器的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。四旋翼飞行器采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器，以78K0R CPU內核为基础,围绕新的RL78 CPU內核演化而来的RL78/G13作为控制核心，工作频率高达32MHz，工作电压1.6V-5.5V，适合各种类型的消费类电子和工业应用, 满足8/16位微控制器的需求，有助于降低系统功耗，削减总系统的构建成本。采用9926B MOS管芯片的驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、负载电流大、且控制简单的特性。通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，实现了四旋翼飞行器运动速度和转向的精准控制。通过HC-SR04超声波测距模块实现了对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制。通过激光传感器，实现了四旋翼飞行器沿黑线前进，在规定区域起降，投放铁片等功能，所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 关键词：四旋翼自主飞行器，激光，寻线，超声波，单片机 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc239306421 1系统方案  PAGEREF _Toc239306421 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306422 1.1 XXXX的论证与选择  PAGEREF _Toc239306422 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306423 1.2 XXXX的论证与选择  PAGEREF _Toc239306423 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306424 1.3 控制系统的论证与选择  PAGEREF _Toc239306424 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306425 2系统理论分析与计算  PAGEREF _Toc239306425 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306426 2.1 XXXX的分析  PAGEREF _Toc239306426 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306427 2.1.1 XXX  PAGEREF _Toc239306427 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306428 2.1.2 XXX  PAGEREF _Toc239306428 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306429 2.1.3 XXX  PAGEREF _Toc239306429 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306430 2.2 XXXX的计算  PAGEREF _Toc239306430 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306431 2.2.1 XXX  PAGEREF _Toc239306431 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306432 2.2.2 XXX  PAGEREF _Toc239306432 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306433 2.2.3 XXX  PAGEREF _Toc239306433 \h 1  HYPERLINK \l _Toc239306434 2.3 XXXX的计算  PAGEREF _Toc239306434 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306435 2.3.1 XXX  PAGEREF _Toc239306435 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306436 2.3.2 XXX  PAGEREF _Toc239306436 \h 2  HYPERLINK \l _Toc239306437 2.3.3 XXX  PAGEREF _Toc239306437