第五章基于ARM9和ucos-ii嵌入式操作系统设计讲述.ppt

第五章 基于ARM9和uC/OS-II嵌入式系统设计 5.1 uC/OS-II 简介 u C / O S 是一种公开源代码、结构小巧、具有可剥夺实时内核的实时操作系统，商业应用需要付费。 用户只要有标准的ANSI 的C交叉编译器，有汇编器、连接器等软件工具，就可以将μC/OS-II嵌人到开发的产品中。μC/OS-II 具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB 。μC/OS-II 已经移植到了几乎所有知名的CPU 上。 严格地说uC/OS-II只是一个实时操作系统内核，它仅仅包含了任务调度，任务管理，时间管理，内存管理和任务间的通信和同步等基本功能。没有提供输入输出管理，文件系统，网络等额外的服务。但由于uC/OS-II良好的可扩展性和源码开放，这些非必须的功能完全可以由用户自己根据需要分别实现。 uC/OS-II目标是实现一个基于优先级调度的抢占式的实时内核，并在这个内核之上提供最基本的系统服务，如信号量，邮箱，消息队列，内存管理，中断管理等。 5.2 uC/OS-II的内核结构 uC/OS_II应用软件 （用户程序） uC/OS-II与处理器无关代码 OS_CORE.C OS_SEM.C OS_FLAG.C OS_TASK.C OS_MBOX.C OS_TIME.C OS_MUTEX.C uCOS_II.C OS_Q.C uCOS_II.H uC/OS-II配置文件 （与应用程序有关） OS_CFG.H INCLUDES.H 移植uCOS-II与处理器类型有关代码 OS_CPU.H OS_CPU_A.ASM OS_CPU_C.C CPU 定时器 软件 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 硬件 图5.1 uCOS-II的文件结构与硬件关系 5.2.1 任务 在μC／OS-Ⅱ中，一个任务通常是一个无限的循环。一个任务看起来像其他c语言的函数一样，有函数返回类型，有形式参数变量，但任务是决不会返回的。故返回参数必须定义成void，例如： Void YourTask(void *pdata) { for(；；) { ／*用户代码*／ ／*调用μC／OS-II的某种系统服务：*／ ／*用户代码*／ } } 事件驱动的编程模型：每个用户的任务都必须符合事件驱动的编程模型，即uC/OS-II的应用程序都必须是“事件驱动的编程模型”。 一个任务首先等待一个事件的发生，事件可以是系统中断发出的，也可以是其它任务发出的，又可以是任务自身等待的时间片。当一个事件发生了，任务再作相应处理，处理结束后又开始等待下一个事件的发生。 事件驱动模型也涵盖了中断驱动模型，uC/OS-II事件归根结底来自三个方面：(1)中断服务函数发送的事件(2)系统延时时间到所引起的(3)其它任务发送的事件。??? 其中“中断服务函数发送的事件”就是指每当有硬件中断发生，那么中断服务程序就会以事件的形式告诉任务，而等待该事件的最高优先级任务就会马上得以运行； “系统延时时间到所引起的”事件其实也是硬件中断导致的，那就是系统定时器中断。 而“其它任务发送的事件”则是由任务代码自身决定的，这是完全的“软事件”。不管“软事件”还是“硬事件”，反正引起uC/OS-II任务切换的原因就是“事件”，所以用户编写应用代码的时候一定要体现出“事件驱动的编程模型”。 5.2.2 任务状态 在任一给定的时刻，任务的状态一定是一下5种状态之一： 睡眠态(task dormat)：任务驻留于程序空间（rom或ram）中，暂时没交给ucos-ii处理。 就绪态（task ready）：任务一旦建立，这个任务就进入了就绪态。 运行态（task running）：调用OSStart（）可以启动多任务。OSStart（）函数只能调用一次，一旦调用，系统将运行进入就绪态并且优先级最高的任务。 等待状态（task waiting）：正在运行的任务，通过延迟函数或pend（挂起）相关函数后，将进入等待状态。 中断状态（ISR running）：正在运行的任务是可以被中断的，除非该任务将中断关闭或者ucos-ii将中断关闭。 5.2.3 任务的调度 uCOS II提供最简单的实时内核任务调度，算法简单，因此也只支持优先级抢占任务调度，不支持时间片轮训调度算法,不支持优先级逆转。 为了使μC／OS-II能管理用户任务，用户必须在建立一个任务的时候，将任务的