《计算机控制技术》第2章概念.ppt

2.4.3 变换法 变换法也称为冲激不变法、脉冲响应不变法。 基本方法：直接对模拟调节器的传递函数求z变换 。 例2-20：设 ，采样周期T=1秒，用 z变换法求出D(z)， 并写出其差分方程。 解： 所对应的差分方程为： ? 2.4.4 保持器等效方法 在变换法的基础之上改进 基本方法：在模拟调节器前面，串联一个零阶保持器后进行Z变换。 设模拟调节器的传递函数 用零阶保持器法求其脉冲传递函数 及所对应的差分方程 例2-21： 解：根据式(2-59)，得数字控制器的脉冲传递函数为 其对应的差分方程为： 2.5 数字控制器设计方法 数字控制器的两种设计方法： 数字控制器的模拟化设计方法 数字控制器的直接设计法 2.5.1 模拟化设计方法 1．数字控制器的连续化设计步骤 （1）求出模拟调节器的传递函数 D(s)。 （2）选择合适的采样周期 T。 （3）把D(s)离散化，求出数字控制器的脉冲传递函数D(z) 。 （4）检验系统的闭环特性是否满足设计要求。 （5）把D(z)变换成差分方程的形式，并编程实现 。 （6）现场调试 2.5.2 直接数字设计方法 从被控对象的实际特性出发，直接根据采样控制理论进行分析和综合，在z平面上设计数字控制器，最后通过软件编程实现 离散化方法设计数字控制器的步骤如下： （1）求广义被控对象的脉冲传递函数G1(z)。 （2）