自控原理2离散系统分析.pptVIP

7.4 离散系统的数学模型 7.4.1 脉冲传递函数概念 §7.5 离散系统的稳定性分析 §7.6 离散系统的时域分析 谢 谢 ！ 在离散系统中，在z平面或在s半平面都不能直接引用劳斯判据。 根据复变函数双线性变换公式，引用下列变换： 令 z = x + jy w = u + jv 或（ ) 或( ) 当u＝０时，对应w平面虚轴，则有 x2 + y2 = 1 即z平面单位圆。 当u０时，w平面左半平面，对应z平面单位圆内； 当u ０时，w平面右半平面，对应z平面单位圆外。 例2 若已求得采样系统的特征方程式为 3z3 +3z2 + 2z + 1 = 0 试用w平面的劳斯判据判别稳定性。 解：应用w变换，令 由于第一列元素全为正，所以系统稳定。 w3 +7w2 + 7w + 9 = 0 劳斯表为 例3 试确定图示系统稳定的K的取值范围。 解：离散系统开环脉冲传递函数为 系统稳定的充分必要条件是 将 代入 7.6.1 离散系统的时间响应过程 由时域解求性能指标的步骤： （1）由离散系统闭环脉冲传递函数?(z)，求出输出量的z变换函数 （2）用长除法将上式展成幂级数，通过z反变换求得c*(t) 。 （3）由c*(t)给出的各采样时刻的值，直接得出Mp%、tr、tp、ts等性能指标。 例4　单位反馈采样系统如图所示，当T=1s， 输入为单位阶跃函数时，试求输出响应及动态性能指标。 r(t) c(t) + - 1 s(s+1) 解：根据已知的G(s)求开环脉冲传递函数 再求闭环脉冲传递函数 C(z) = 0.632z ?1 + 1.097z ?2 + 1.207z ?3 +1.014 z ?4 + 0.96z ?5 + 0.968 z ?6 + 0.99 z ?7 + … c*(t) = 0.632?( t ?T) + 1.097?( t ?2T) + 1.207?( t ?3T) + 1.014?( t ?4T) + 0.96?( t ?5T) + 0.968?( t ?6T) + 0.99?( t ?7T) + … 0 T 2T 3T 4T 5T 6T c*(t) t 1 c*(t) = 0.632?( t ?T) + 1.097?( t ?2T) + 1.207?( t ?3T) + 1.014?( t ?4T) + 0.96?( t ?5T) + 0.968?( t ?6T) + 0.99?( t ?7T) + … Mp% =20.7% tr = 2(s) tp = 3(s) ts = 5(s) 连续二阶系统:Mp% =16.3%，tr = 2.42(s)，tp = 3.6(s)， ts = 5.3(s) 解：求开环脉冲传递函数 例5　在例4中，增加零阶保持器，采样系统如图示，T＝1(s)，r(t)=1(t)，试分析系统的性能指标。 r(t) c(t) + - 1 s(s+1) ZOH 再求闭环脉冲传递函数 C(z) = 0.368z ?1 + z ?2 + 1.4z ?3 +1.4z ?4 + 1.147z ?5 + 0.895z ?6 + 0.802z ?7 + 0.868z ?8 + … c*(t) = 0.368?( t ?T) + ?( t ?2T) + 1.4?( t ?3T) + 1.4?( t?4T) + 1.147?( t ?5T) + 0.895?( t ?6T) + 0.802?( t ?7T) + 0.868?( t ?8T) + 0.993?( t ?9T) + … 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T c*(t) 1 t c*(t) = 0.368?( t ?T) + ?( t ?2T) + 1.4?( t ?3T) + 1.4?( t?4T) + 1.147?( t ?5T) + 0.895?( t ?6T) + 0.802?( t ?7T) + 0.868?( t ?8