船模自航控制及参数测量系统.doc

船模自航控制及参数测量系统 船模自航试验是分析研究船模航行时各种性能参数、各种推进效率，预报实船性能的重要手段，其目的是通过控制船模在水池中的航行，测定船模在螺旋桨推进下的航行性能、在各航速下的阻力、运动参数等，据此可检验该船型性能、主机和螺旋桨之间的配合情况。 船模自航试验的遥控遥测是在常规自航试验的基础上，加装无线遥控系统和数据采集系统，可在宽阔的自然水域远距离完成船模自航控制及测试试验工作。 整个船模自航控制及测试系统组成及结构如下图所示： 一、 船模自航控制及参数测量系统组成 船模自航控制及参数测量系统总体上由硬件系统和软件系统两部分组成，硬件系统由以下设备组成： 1、 硬件系统： ? 船模自航控制及参数测量系统工作站PC ? 手持式移动船模自航控制机 ? 无线WiFi通信设备 ? 远程数据采集设备控制器 ? 伺服电机 ? 伺服电机控制器 ? 测速仪 ? 阻力仪 ? 自航仪 ? 六自由度运动仪 ? 陀螺仪直流电池组 2、 软件系统 ? 船模自航通信系统 ? 远程伺服电机控制系统 ? 远程数据采集系统 ? 手持式移动船模自航控制系统 ? 船模自航工作站控制系统 ? 船模自航工作站数据管理系统 ? 船模自航工作站船模性能参数计算显示系统 二、 船模自航控制及参数测量系统网络结构图 船模自航控制及参数测量系统由岸基计算机PC工作站、手持式平板电脑和船模数据采集设备控制器构成，之间的通信采用无线以太网（WiFi）组网。 岸基计算机PC工作站通过双绞线以以太网（EtherNet）形式与无线以太网（WiFi）路由器连接，无线以太网（WiFi）发送无线信号，通过无线通信协议与手持式平板电脑和船模数据采集设备控制器的无线通信模块连接，实现各设备间的网络连接，达到控制信号与参数采集数据通信的目的。 远程数据采集设备控制器根据伺服电机控制器、各测量仪器的接口方式，如CAN/RS232/RS485等配制接口并将这些控制器和各测量设备连接到远程数据采集设备控制器上，实现设备的控制和数据采集并发送的工作。 整个船模上的设备和测量仪器由直流电池组进行供电。 船模自航控制及参数测量系统网络结构图如下所示。 三、 系统描述 1、硬件系统： ? 船模自航控制及参数测量系统工作站PC：是一台PC电脑，其上安装操作系统和数据库系统，数据库系统用于存储测量参数数据。运行船模自航控制及参数测量系统（系统功能描述见后）。 ? 手持式移动船模自航控制机：利用iPad等平板电脑，在其上运行船模自航控制系统软件，可以进行移动式船模自航控制，数据采集控制等，方便操作； ? 无线WiFi通信设备：提供网络信号通道，实现设备之间的网络组网； ? 远程数据采集设备控制器：安装于船模上，接收控制信号，实现对设备的控制及对测量仪器的数据采集并发送到PC工作站上； ? 伺服电机：用于提供螺旋桨旋转和舵机转动的动力； ? 伺服电机控制器：用于接收控制设备的控制信号并对伺服电机实现转向和转速的控制； ? 测速仪：用于测量船模自航时的速度； ? 阻力仪：用于测量船模自航时的阻力； ? 自航仪：用于测量船模自航时的螺旋桨出的运行参数，如推力、转速、扭矩等； ? 六自由度运动仪：用于测量船模自航时的各自由度的运行状态参数； ? 陀螺仪：用于测量船模自航时的船模位置状态参数； ? 直流电池组：提供船模上个设备及仪器的直流供电； 2、软件系统 ? 船模自航通信功能模块：用于工作站、手持式移动平板电脑及设备控制器之间控制信号和采集数据之间数据通信的功能模块； ? 远程伺服电机控制功能模块：运行于控制设备上，用于对伺服电机进行控制，可根据接收到的控制信号，实现对伺服电机的转向和转速的控制，应用在本系统中，可实现对船模前进/后退、螺旋桨转速、左右舵角度的控制； ? 远程数据采集功能模块：运行在设备控制器上，根据控制指令，可对各仪器的数据进行采集，并发送到工作站PC上； ? 手持式移动船模自航控制功能模块：运行于手持式移动平板电脑上，用于实现对船模前进/后退、加速/减速、左转/右转/直航等的控制，并将当前船模的航速等进行显示，便于对船模的控制。由于是手持式移动平板电脑，因此操作者可在岸边走动，便于操作观察； ? 船模自航工作站控制功能模块：运行于船模自航工作站PC上，用于实现对船模前进/后退、加速/减速、左转/右转/直航等的控制，并将当前船模的航速等进行显示，便于对船模的控制； ? 船模自航工作站数据管理功能模块：可以将接收到的数据保存到数据库中； ? 船模自航工作站船模性能参数计算显示功能模块：通过系统通信及数据管理，通过本功能，可将试验数据通过相似变换及性能计算，将船模自航试验中得到的各船模性能参数计算出来并以图表的形式显示出来（如船舶阻力性能、螺旋桨性能、船模适航性能等），供技术人员进行分析利用