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采样系统理论 第八章 第7章 采样系统理论 7.1 采样过程与采样定理 7.2 信号的恢复与零阶保持器 7.3 z变换与z反变换 7.4 脉冲传递函数 7.5 采样系统的性能分析 7.6 采样系统的数字校正 基 本 要 求 正确理解采样过程，采样定理，信号复观和零阶保持器的作用, 了解采样系统与连续系统的区别与联系。 Z变换和Z反变换，熟练掌握几种典型信号的Z变换和通过部分分式分解进行反变换, 了解用Z变换法解差分方程的主要步骤和方法。 正确理解脉冲传递函数的概念，熟练掌握简单采样系统开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的计算方法, 掌握典型闭环采样系统输出的Z变换表达式。 熟练掌握Z域稳定性的判别方法。 熟练掌握采样瞬时的稳态误差的计算方法，正确理解终值定理的使用条件、积分环节与系统的型别的关系。 熟练掌握瞬态响应与极点分布的对应关系。 掌握最小拍采样系统的设计步骤。 采样过程 该过程可以看成是一个信号的调制过程，如上图所示， 其中载波信号 幅值正比于采样瞬时值的脉冲序列，如图（c）所示。 是一个周期为T，宽度为 的脉冲序列，如图（b）所示。 幅值为 调制后得到的采样信号是一个周期为T，宽度为 一、采样过程 实现上述采样过程的装置称为采样开关。 连续信号 与离散信号 的频谱曲线如下图所示。 若连续信号的Fourier变换为 ，则采样信号的Fourier变换为 香农（Shannon）采样定理 若存在一个理想的低通滤波器，其频率特性如下图所示，便可以将采样信号完全恢复成原连续信号。由此可得如下著名的 ： 香农采样定理 如果采样频率 满足以下条件 式中 为连续信号频谱的上限频率 则经采样得到的脉冲序列可以无失真地恢复为原连续信号。 二、理想采样过程 为了简化采样过程的数学描述，引入如下理想采样开关的概念 。 载波信号 可以近似成如下理想脉冲序列（ ） 再设当 时， 理想采样开关的输出是一个理想脉冲序列。 则采样过程的数学描述为 同样， 可以展成如下Fourier级数 连续信号和采样信号的频谱 香农采样定理要求满足以下两个条件： 存在一个理想的低通滤波器。但可以证明理想的低通滤波器在物理上是不可实现的，在实际应用中只能用非理想的低通滤波器来代替理想的低通滤波器； ① 频谱的上限频率是有限的； 信号的恢复与零阶保持器 信号的恢复是指将采样信号恢复为连续信号的过程，能够实现这一过程的装置称为保持器。 可将 展成如下泰勒级数 时， 零阶保持器的数学表达式为 理想采样开关的输出Laplace变换为 零阶保持器的输出为 由上式可知零阶保持器的 传递函数 零阶保持器的频率特性为 相频特性为 其幅频特性为 其中 零阶保持器的频率特性曲线如上图所示，可知零阶保持器是一个低通滤波器，但不是理想的低通滤波器，它除了允许信号的主频谱分量通过外，还允许部分高频分量通过。 z变换与z反变换 一、z变换 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 对上式进行Laplace变换，得 引入一个新的复变量 将式上式代入式（8-26）可得 z变换的定义式如下 称 为 的z变换，记作 或 由此可看出 是关于复变量 的幂级数 。 例 求单位脉冲信号的z变换。 解： 设 ，则 由于 在时刻 的脉冲强度为1，其余时刻的脉冲强度均为零，所以有 例 求单位阶跃信号的z变换。 解：设 ，则 该级数的收敛域为 ，在该收敛域内，上式可以写成如下闭合形式 例 求单位斜坡信号的z变换。 解：设 ，则 上式两边对z求导数，并将和式与导数交换，得 上式两边同乘 ，便得单位斜坡信号的z变换 例 求指数函数的z变换。 解：设 ，则 二、z变换的基本定理 其中 和 为任意实数。 1．线性定理： 则 证明： 2．实数位移定理 若 的z变换为 ，则 证明： 由于当 时， ，所以有 证明 3．复位移定理 已知 的z变换函数为 ，则 证明： 4．Z域尺度定理 若已知 的z变换函数为 ，则 其中， 为任意常数。 三、z反变换 z反变换是z变换的逆运算。其目的是由象函数